3、软件算法实现

　　本交流伺服调速系统采用磁场定向空间矢量控制方法，硬件采用模块化设计为整个控制系统的实现提供了平台。在考虑软件设计时，紧紧依赖其硬件环境的基础上，要保证工作的实时性，软件的灵活性和可靠性，软件设计也采用模块化设计方法。该软件主要包括三个部分：初始化模块、系统控制模块和通信模块。软件的总体流程图如图5所示：

图5 主程序控制流程图

采用F2812实现空间矢量算法需要解决如下几个问题：

4.1、空间矢量的计算

4.2、变量运算

为能够采用定点处理器实现浮点运算，系统软件必须采用适当的定表格示，考虑到各种系统参数，本系统选用Q12定表格示。

其中VDC为母线直流电压，VDCInT 为电压定标系数，T为PWM的中断周期

4.3、根据矢量位置计算时间参数及饱和计算

计算时间参数：

当计算的时间饱和时：

4.4、计算占空比taon/tbon/tcon

4.5、根据空间矢量的位置正确的分配占空比，如下表

通过上述运算，既可根据电机的参数设置F2812比较器的具体参数，例如矢量位于sector3使得PWM参数[5]：

图6、空间矢量位于sector3时的PWM输出及占空比

5、结论　　　

　　通过本文的分析和实际应用表明，把F2812应用于电机控制中，有效地解决了电机的强耦合特性，很好地实现的系统的三闭环控制，性能良好，应用前景十分广阔。