CAN控制器的程序设计举例

程序如下:

1．建立中断向量表（汇编）

         .ref   _nothing,_c_int0,_GRIS5       ；声明在其他程序中定义                                                              ；并在本程序中需要使用的变量或标号

         .sect    ".vectors"                      ；定义主向量段

RSVECT        B   _c_int0                 ；复位向量

INT1          B   _nothing                ；中断向量1

INT2          B   _nothing                ；中断向量2

INT3          B   _nothing                ；中断向量3

INT4          B   _nothing                ；中断向量4

INT5          B   _GRIS5                  ；中断向量5

INT6          B   _nothing                ；中断向量6

RESERVED      B   _nothing 

SW_INT8       B    _nothing

……

SW_INT31      B    _nothing

2．C语言程序

#include "f2407_c.h"                           // 引用头部文件

int CAN_FLAG;                             // 定义标志寄存器

void sytem_init();                             // 声明在程序中需要用到的函数

void CANMBX_ISR();

void CAN_INIT();              

void inline disable()                          // 中断屏蔽子程序

{

     asm(" setc INTM");

}

void inline enable()                           // 中断使能子程序

{

     asm(" clrc INTM");

}

(1)   主程序

main()

{

     sytem_init();                         // 系统初始化程序

     CAN_FLAG=0X00;                       // 清CAN用户标志，CAN_FLAG=01表示接收到数据

     CAN_INIT();                          //  CAN初始化程序

     enable();                                 // 中断使能

     for(;;)

     {

          *TCR=0X20;                      // MBX3请求发送

          while(*TCR&0X2000==0)           // 等待发送应答

continue;

          *TCR=0X2000;                    // 清 TA3 和MIF3标志位

          while(CAN_FLAG==0)

continue;                        // 等待接收数据

          CAN_FLAG=0;                     // 清接收到标志

          *MDER=0X0000;                   // 邮箱不使能

          *MCR=0X0140;                    //  CDR=1，数据改变请求

          *MBX3A=*MBX2A+1;            // 邮箱2中数据加1用来更新邮箱3中的数据

          *MBX3B=*MBX2B+1;

          *MBX3C=*MBX2C+1;

          *MBX3D=*MBX2D+1;

          *MCR=0X04C0;                    //  DBO=1，CDR=0，ABO=1，STM=1

          *MDER=0X04C;                    //  ME2=ME3=1，MBX2接收， MBX3发送

          }

}

（2）系统初始化子程序

void sytem_init()

{

    asm(" setc INTM");

     asm(" setc SXM");

     asm(" clrc OVM");

     asm(" clrc CNF");

     *IMR=0x0010;                         // 开中断优先级5

     *IFR=0xFFFF;                          // 清中断标志位

*SCSR1=0x81FE;                

*WDCR=0xE8;                  

}

（3）CAN初始化子程序

void CAN_INIT()

{

     *MCRB=*MCRB|0X0C0;                   // 设置IOPC6、IOPC7 为 CANRX,CANTX

     *CAN_IFR=0XFFFF;                     // 清所有CAN中断标志

     *LAM1_H=0X7FFF;                      // 设置邮箱2、3的屏蔽ID寄存器

     *LAM1_L=0XFFFF;                      // 0则ID必须匹配

     *MCR=0X1040;                         //  CCR=1 改变配置请求

     while(*GSR&0X0010==0)continue;       // 当CCE=1 时即可配置 BCR2，BCR1 寄存器

     *BCR2=0X01;                          // 波特率预分频寄存器

     *BCR1=0X033;                         // 波特率设置为1M

     *MCR=*MCR&0XEFFF;                //  CCR=0 改变配置结束请求

     while(*GSR&0X0010!=0)continue;       // 只有当CEE=0时，BCR2，BCR1 寄存器配置成功

     *MDER=0X040;                         // 不使能邮箱，邮箱2设为接收方式

     *MCR=0X0143;                         //  CDR=1，数据区改变请求

     *MSGID2H=0X2447;                     // 设置邮箱2的控制字及ID

                                          //  IDE=0， AME=0， AAM=0

                                          // 标准方式为MSGID2H[12-2]

     *MSGID2L=0XFFFF;

     *MSGCTRL2=0X08;                      // 设置控制域

                                          // 数据长度DCL = 8，RTR=0 数据帧

     *MBX2A=0X0000;                       // 邮箱2信息初始化

     *MBX2B=0X0000;

     *MBX2C=0X0000;

     *MBX2D=0X0000;

     *MSGID3H=0X2447;                     // 设置邮箱3的标识符

     *MSGID3L=0XFFFF;

     *MSGCTRL3=0X08;                      //  RTR=0，DCL=8

     *MBX3A=0X2211;                       // 邮箱3信息初始化

     *MBX3B=0X4433;

     *MBX3C=0X6655;

     *MBX3D=0X8877;

     *MCR=0X04C0;                         //  DBO=1，ABO=1，STM=1设置为自测试模式

     *MDER=0X4C;                          //  ME3=1，MBX3 发送， ME2=1 接收

     *CAN_IMR=0XF7FF;                     // 中断MBX3 不使能 ，MBX2使能，低中断优先级

     *CAN_IFR=0XFFFF;                     // 清全部中断标志

}

(4)中断程序       

void interrupt GRIS5()                         // 中断入口程序

{

     switch(*PIVR)

     {

          case 64:

CANMBX_ISR();          // 邮箱2接受到相应信息则进入中断服务子程序

              break;

}  

}       

void CANMBX_ISR()                         // 邮箱2接收中断服务子程序

{

     *RCR=0X040;                          // 复位 RMP2 和 MIF2

     CAN_FLAG=1;                          // 置用户接收标志

}

void interrupt nothing()                           // 假中断程序

{     

}