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| DSP2407A开发的开关磁阻电机控制程序的源代码(1) | |||||
作者：61IC 文章来源：本站原创 点击数： 更新时间：2007-1-16  |
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.INCLUDE "240x.H" ;--------------------------------------以下定义变量---------------------------------------------------- .DATA .BSS ADDRESS,1 ;换相处理程序地址 .BSS GPR0,1 ;当前通电相标志(1,2,3,4---A,B,C,D) .BSS GPR2,1 ;转向标志,1(CW),0(CCW) .BSS GPR3,1 ;换相标志,1(不允许),0(允许) .BSS CMD,1 ;电流参考值 .BSS CMDAC,1 ;A/C相电流参考值 .BSS CMDBD,1 ;B/D相电流参考值 .BSS MAX,1 ;最小占空比(0%)比较值 .BSS MIN,1 ;最大占空比(100%)比较值 .BSS COMAC,1 ;A/C相比较值 .BSS COMBD,1 ;B/D相比较值 .BSS CURRAC,1 ;A/C相电流检测值 .BSS CURRBD,1 ;B/D相电流检测值 .BSS NUM,1 ;电流修正值 .BSS TMP,1 ;临时变量 .BSS STACK,6 ;软堆栈初始地址 ;--------------------------------------定义主向量段------------------------------------------------------ .SECT ".VECTORS" ;定义主向量段 RESET B START ;地址0000H，复位，优先级1 INT1 B PHANTOM ;地址0002H，INT1，优先级4 INT2 B T1PERIOD_ISR ;地址0004H，INT2，优先级5 INT3 B T2PERIOD_ISR ;地址0006H，INT3，优先级6 INT4 B PHANTOM ;地址0008H，INT4，优先级7 INT5 B PHANTOM ;地址000AH，INT5，优先级8 INT6 B PHANTOM ;地址000CH，INT6，优先级9 RESERVED B PHANTOM ;地址000EH，测试，优先级10 SW_INT8 B PHANTOM ;地址0010H，自定义软中断 SW_INT9 B PHANTOM ;地址0012H，自定义软中断 SW_INT10 B PHANTOM ;地址0014H，自定义软中断 SW_INT11 B PHANTOM ;地址0016H，自定义软中断 SW_INT12 B PHANTOM ;地址0018H，自定义软中断 SW_INT13 B PHANTOM ;地址001AH，自定义软中断 SW_INT14 B PHANTOM ;地址001CH，自定义软中断 SW_INT15 B PHANTOM ;地址001EH，自定义软中断 SW_INT16 B PHANTOM ;地址0020H，自定义软中断 TRAP B PHANTOM ;地址0022H，TRAP矢量 NMI B PHANTOM ;地址0024H，NMI，优先级3 EMU_TRAP B PHANTOM ;地址0026H，仿真Trap，优先级2 SW_INT20 B PHANTOM ;地址0028H，自定义软中断 SW_INT21 B PHANTOM ;地址002AH，自定义软中断 SW_INT22 B PHANTOM ;地址002CH，自定义软中断 SW_INT23 B PHANTOM ;地址002EH，自定义软中断 SW_INT24 B PHANTOM ;地址0030H，自定义软中断 SW_INT25 B PHANTOM ;地址0032H，自定义软中断 SW_INT26 B PHANTOM ;地址0034H，自定义软中断 SW_INT27 B PHANTOM ;地址0036H，自定义软中断 SW_INT28 B PHANTOM ;地址0038H，自定义软中断 SW_INT29 B PHANTOM ;地址003AH，自定义软中断 SW_INT30 B PHANTOM ;地址003CH，自定义软中断 SW_INT31 B PHANTOM ;地址003EH，自定义软中断 ;--------------------------------------以下是主程序------------------------------------------------------ .TEXT ;--------------------------------------系统初始化程序-------------------------------------------------- START SETC INTM ; 屏蔽中断 LDP #0E0H SPLK #0068H, WDCR ;不用看门狗 SPLK #0284H, SCSR1 ;CLKIN=10MHz,CLKOUT=20MHz ;--------------------------------------中断初始化程序-------------------------------------------------- LDP #0 SPLK #0FFH,IFR ;清所有系统中断标志 SPLK #00000110B,IMR ;开INT2, INT3中断 LDP #0E8H LACC EVAIFRA ;清事件管理器A所有中断标志 SACL EVAIFRA LACC EVAIFRB SACL EVAIFRB LACC EVAIFRC SACL EVAIFRC SPLK #0,EVAIMRA ;屏蔽所有中断 SPLK #0,EVAIMRB SPLK #0,EVAIMRC ;--------------------------------------初始化转子位置为A相------------------------------------------- CALL START2 ;调用初始化转子位置子程序 ;--------------------------------------ADC初始化----------------------------------------------------- LDP #0E1H SPLK #0900H,ADCTRL1 ;ADC预分频10,1MHZ SPLK #0001H,MAXCONV ;两个通道 SPLK #0010H,CHSELSEQ1 ;选择ADCIN0和ADCIN1通道 LACC MCRA OR #0FD8H ;设置PWM1-6,QEP1-2 SACL MCRA ;--------------------------------------初始化事件管理器A程序-------------------------------------- LDP #0E8H SPLK #0000H,ACTRA ;引脚PWM1-6强制低 SPLK #0,CMPR1 ;占空比初值为100% SPLK #0,CMPR2 SPLK #0,CMPR3 SPLK #8200H,COMCONA ;定时器下溢比较器重载,允许比较 SPLK #0800,T1PR ;周期寄存器值800(25kHzPWM) SPLK #0,T1CNT SPLK #9040H,T1CON ;连续增计数方式,预分频为1,允许T1 SPLK #9872H,T2CON ;定向增减,允许编码接口 SPLK #0803BH, T2PR ;T2周期寄存器(7FFFH+60) SPLK #07FC3H, T2CMPR ;T2比较寄存器(7FFFH-60) SPLK #07FFFH, T2CNT ;编码器计数器初值 ;--------------------------------------开中断---------------------------------------------------------------- LDP #0E8H LACC EVAIFRA ;清事件管理器A所有中断标志 SACL EVAIFRA LACC EVAIFRB SACL EVAIFRB LACC EVAIFRC SACL EVAIFRC SPLK #0080H,EVAIMRA ;开T1周期中断 SPLK #0003H,EVAIMRB ;开T2周期中断和比较中断 SPLK #0,EVAIMRC LAR AR1,#STACK ;软堆栈指针 CLRC INTM ;开中断 ;--------------------------------------变量初始化---------------------------------------------------------- LDP #0H LACC #0 SACL CMD ;电流参考初值(通过速度环求得) SACL CMDAC ;A/C相电流参考值 SACL CMDBD ;B/D相电流参考值 LACC #10 SACL NUM ;电流修正值 LDP #0E8H LACC T1PR LDP #0 SACL MAX ;MAX =T1PR,占空比=0% LACC #00 SACL MIN ;MIN = 0,占空比=100% LACC MIN SACL COMAC ;A/C相占空比=100% SACL COMBD ;B/D相占空比=100% LACC #0 SACL CURRAC ;A/C相电流=0 SACL CURRBD ;B/D相电流=0 LACC GPR2 ;转向,由用户外部输入 SUB #1 BCND X3, EQ ;正转(CW)则跳转 LACC #4 ;反转(CCW) SACL GPR0 ;当前换相是D相 B XX X3 LACC #2 ;正转(CW) SACL GPR0 ;当前换相是B相 XX LACC #1 SACL GPR3 ;禁止换相 ;--------------------------------------初始化结束---------------------------------------------------------- ;--------------------------------------用户可添加包括转速和转向输入的应用程序------------ WAIT B WAIT ; ;--------------------------------------主模块结束---------------------------------------------------------- ;--------------------------------------假中断处理子程序-------------------------------------------------- PHANTOM CLRC INTM RET ;--------------------------------------T1周期中断处理子程序----------------------------------------- T1PERIOD_ISR MAR *,AR1 ;保存现场 MAR *+ SST #1, *+ ;保存ST1 SST #0, * ;保存ST0 LDP #0E0H LACC PIVR ;清中断标志 LDP #0E8H SPLK #0FFFH,EVAIFRA ;--------------------------------------检测是否换相------------------------------------------------ LDP #0 LACC GPR3 SUB #1 BCND NOCOM, EQ ;不换相则跳转 ;--------------------------------------转向识别,调整当前换相标志----------------------------------- LACC GPR2 ;换相 SUB #1 BCND FORWARD, EQ ;正转则跳转 REVERSE ;反转(CCW) LACC GPR0 ;调整当前换相标志 SUB #1 SACL GPR0 BCND X1, EQ ;GPR0=0跳转 B GOOUT X1 LACC #4 ;修改GPR0=4 SACL GPR0 B GOOUT FORWARD ;(CW) LACC GPR2 ;检查转向是否改变 SUB #0 BCND REVERSE, EQ ;如果转向改变则跳转 LACC GPR0 ;调整当前换相标志 ADD #1 SACL GPR0 SUB #5 BCND X2, EQ ;GPR0>5跳转 B GOOUT X2 LACC #1 ;修改GPR0=1 SACL GPR0 GOOUT LACC #1 SACL GPR3 ;修改换相标志为不换相 ;--------------------------------------调用电流检测子程序--------------------------------------------- |
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