//Main.c
//PWM电机控制程序,正反转,默认设置的工作频率1kHz
#include "global.c"
void SystemInit();
void PWM_Init() ;
void KickDog(); 

int numled0=200;  
unsigned int t0=0;
unsigned int XPWM=0; 

main()
{ 

   SystemInit();          //系统初始化
  
   MCRA=MCRA & 0xC0FF;      //IOPB0-6设为IO口模式
   PBDATDIR=0xFFC2;        //所有LED=0
   PBDATDIR=PBDATDIR |0x003D;  //所有LED=1    
   
   XPWM=2400;                 //设置初始值为2400，但最大值不要超过2500
          //when xpwm=0~900,逆时针方向旋转,值越小,转速越快
          when xpwm=1600~2500,顺时针方向旋转,值越大,转速越快
         when xpwm=900~1600,电机两端电压太低,基本上不足以起转
   PWM_Init() ;           //定时器初始化
   asm(" CLRC INTM ");
   while(1);
  
}

void SystemInit()
{ 
 
 asm(" SETC INTM "); //关闭总中断
 asm(" CLRC  SXM  "); // 禁止符号位扩展
 asm(" CLRC  CNF  ");    // B0块映射为 on-chip DARAM
 asm(" CLRC  OVM  ");    // 累加器结果正常溢出
 SCSR1=0x83FE;          // 系统时钟CLKOUT=20*2=40M
       // 打开ADC,EVA,EVB,CAN和SCI的时钟,系统时钟CLKOUT=40M */
 WDCR=0x006F;   // 禁止看门狗,看门狗时钟64分频
 KickDog();       // 初始化看门狗  
    IFR=0xFFFF;    // 清除中断标志
    IMR=0x0002;    // 打开中断2    
   
} 

void PWM_Init()          
{
    MCRA=MCRA | 0x00C0;  //PA6-PA7为PWM口
    EVAIFRA=0xFFFF;   //  清除中断标志
    ACTRA=0x0006;           //PWM1,2低有效   
    DBTCONA=0x0530;   //使能死区定时器1,分频40M/16=2.5M,死区时间5*0.4us=2us 
    T1PR=2500;    //定时器1周期值,定时0.4us*2500=1ms  
    CMPR1=XPWM;              //比较值
 COMCONA=0xA600;         //比较控制寄存器
 T1CNT=0;  
 EVAIMRA=0x0080;   //定时器1周期中断使能 
 T1CON=0x144E;           //增模式, TPS系数40M/16=2.5M,T1使能, 
    
} 

void c_int2()               //定时器1中断服务程序
{

    if(PIVR!=0x27)
  {   asm(" CLRC INTM ");
   return;
  }
 T1CNT=0;
 t0++;
 numled0--;
 if(numled0==0)
 {
  numled0=2000;
  if((PBDATDIR & 0x0001)==0x0001)
   PBDATDIR=PBDATDIR & 0xFFFE;     //IOPB0=0;LED灭 
  else
   PBDATDIR=PBDATDIR |0x0101;      //IOPB0=1;LED亮
 }

 EVAIFRA=0x80;
 
 asm(" CLRC INTM ");  
 
} 

void KickDog()    //踢除看门狗
{
 WDKEY=0x5555;
 WDKEY=0xAAAA;
}