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* FileName:  ex9.asm                        *
* Description: 直流伺服电机定速控制实验       *
* Copyright(C) SanZhi Electronic, Author Zpin  *
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  .title "ex9"
  .global _c_int00
  .mmregs

DJ_ADDR  .set 0b007h

VOL_POS  .SET 0100H
VOL_NEG  .SET 0200H
VOL_Z  .SET 0000H

DIRECT  .set 61h
RATIO_Z  .set 62h
RATIO_K  .set 63h

DJ_VOL  .set 64h
DJ_STATUS .set 65h

  .sect ".vectors"
reset: B _c_int00  
  NOP
  NOP
  .space 4*127

  .text
_c_int00:
  LD #0h,DP
  STM #3000h,SP
  SSBX INTM
  RSBX SXM
  STM #07FFFh,SWWSR
  stm #0001h,2Bh

  ST #0h,CLKMD
tst  BITF CLKMD,#1h
  BC tst,TC
  ST #1087h,CLKMD    ;工作在20MHz
  RPT #0FFh
  NOP

  ST #3h,DJ_STATUS   ;状态4

read    LD #fo_s0,B
        ADD DJ_STATUS,3,B,B   ;判断状态
  BACC B

fo_s0 ST #1h,DIRECT    ;状态0:低速正转
  ST #07h,RATIO_Z
  ST #73h,RATIO_K
  B dj_ctrl
  
fo_s1 ST #1h,DIRECT    ;状态1:中速正转
  ST #10h,RATIO_Z
  ST #70h,RATIO_K
  B dj_ctrl

fo_s2 ST #1h,DIRECT    ;状态2:高速正转
  ST #20h,RATIO_Z
  ST #60h,RATIO_K
  B dj_ctrl
  
fo_s3 ST #1h,DIRECT    ;状态3:全速正转
  ST #80h,RATIO_Z
  ST #0h,RATIO_K
  B dj_ctrl

bk_s0 ST #2h,DIRECT    ;状态4:低速反转
  ST #73h,RATIO_Z
  ST #07h,RATIO_K
  B dj_ctrl

bk_s1 ST #2h,DIRECT    ;状态5:中速反转
  ST #70h,RATIO_Z
  ST #10h,RATIO_K
  B dj_ctrl

bk_s2 ST #2h,DIRECT    ;状态6:高速反转
  ST #60h,RATIO_Z
  ST #20h,RATIO_K
  B dj_ctrl

bk_s3 ST #2h,DIRECT    ;状态7:全速反转
  ST #0h,RATIO_Z
  ST #80h,RATIO_K
  

dj_ctrl BITF DIRECT,#1h    ;判断方向
  BC pos,TC
  
  ST #VOL_Z,DJ_VOL    ;(反转)输出零电平
  PORTW DJ_VOL,DJ_ADDR
  B de1
  
pos  ST #VOL_POS,DJ_VOL    ;(正转)输出正电平
  PORTW DJ_VOL,DJ_ADDR
  
de1  LD RATIO_Z,A                ;延时
  STLM A,AR6
  CALL delay
  
  BITF DIRECT,#2h    ;判断方向
  BC neg,TC
  
  ST #VOL_Z,DJ_VOL    ;(正转)输出零电平
  PORTW DJ_VOL,DJ_ADDR
  B de2
  
neg  ST #VOL_NEG,DJ_VOL    ;(反转)输出负电平
  PORTW DJ_VOL,DJ_ADDR
  
de2  LD RATIO_K,A    ;延时
  STLM A,AR6
  CALL delay

  B read      ;继续读取状态
  

delay nop
  nop
  ST #01A0h,AR7    ;延时子程序
  nop
  nop
  BANZ $,*AR7-
  nop
  nop
  BANZ delay,*AR6-   ;AR6决定延时长短
  nop
  nop
  nop
  RET