2021-10-19 20:02:17 索炜达电子 701
项目编号：B374
文件大小：5.3M
操作系统：Windows10旗舰版
开发工具：C编译器
开发语言：.cpp
简要概述：
常见运动模型
速度常量模型只能预测沿直线运动的物体，但是现实中是有很多不是沿直线运动的，下面的几个模型可以预测曲线。
constant turn rate and velocity magnitude model (CTRV)
constant turn rate and acceleration (CTRA)
constant steering angle and velocity (CSAV)
constant curvature and acceleration (CCA)
我们使用CTRV模型
设计报告：
文件列表：
目录│文件列表:
│ 设计报告.docx
└ Unscented-Kalman-Filter
│ CMakeLists.txt
│ cmakepatch.txt
│ install-mac.sh
│ install-ubuntu.sh
│ readme.txt
├ imgs
│ │ 1.jpg
│ │ 10.jpg
│ │ 11.jpg
│ │ 12.jpg
│ │ 13.jpg
│ │ 14.jpg
│ │ 15.jpg
│ │ 16.jpg
│ │ 17.jpg
│ │ 18.jpg
│ │ 19.jpg
│ │ 2.jpg
│ │ 20.jpg
│ │ 21.jpg
│ │ 22.jpg
│ │ 23.jpg
│ │ 24.jpg
│ │ 25.jpg
│ │ 26.jpg
│ │ 27.jpg
│ │ 3.jpg
│ │ 4.jpg
│ │ 5.jpg
│ │ 6.jpg
│ │ 7.jpg
│ │ 8.jpg
│ └ 9.jpg
└ src
│ CMakeLists.txt
│ json.hpp
│ main.cpp
│ measurement_package.h
│ tools.cpp
│ tools.h
│ ukf.cpp
│ ukf.h
└ Eigen
│ Array
│ Cholesky
│ CholmodSupport
│ CMakeLists.txt
│ Core
│ Dense
│ Eigen
│ Eigen2Support
│ Eigenvalues
│ Geometry
│ Householder
│ IterativeLinearSolvers
│ Jacobi
│ LeastSquares
│ LU
│ MetisSupport
│ OrderingMethods
│ PardisoSupport
│ PaStiXSupport
│ QR
│ QtAlignedMalloc
│ Sparse
│ SparseCholesky
│ SparseCore
│ SparseLU
│ SparseQR
│ SPQRSupport
│ StdDeque
│ StdList
│ StdVector
│ SuperLUSupport
│ SVD
│ UmfPackSupport
└ src
│ CMakeLists.txt
├ Cholesky
│ │ CMakeLists.txt
│ │ LDLT.h
│ │ LLT.h
│ └ LLT_MKL.h
├ CholmodSupport
│ │ CholmodSupport.h
│ └ CMakeLists.txt
├ Core
│ │ Array.h
│ │ ArrayBase.h
│ │ ArrayWrapper.h
│ │ Assign.h
│ │ Assign_MKL.h
│ │ BandMatrix.h
│ │ Block.h
│ │ BooleanRedux.h
│ │ CMakeLists.txt
│ │ CommaInitializer.h
│ │ CoreIterators.h
│ │ CwiseBinaryOp.h
│ │ CwiseNullaryOp.h
│ │ CwiseUnaryOp.h
│ │ CwiseUnaryView.h
│ │ DenseBase.h
│ │ DenseCoeffsBase.h
│ │ DenseStorage.h
│ │ Diagonal.h
│ │ DiagonalMatrix.h
│ │ DiagonalProduct.h
│ │ Dot.h
│ │ EigenBase.h
│ │ Flagged.h
│ │ ForceAlignedAccess.h
│ │ Functors.h
│ │ Fuzzy.h
│ │ GeneralProduct.h
│ │ GenericPacketMath.h
│ │ GlobalFunctions.h
│ │ IO.h
│ │ Map.h
│ │ MapBase.h
│ │ MathFunctions.h
│ │ Matrix.h
│ │ MatrixBase.h
│ │ NestByValue.h
│ │ NoAlias.h
│ │ NumTraits.h
│ │ PermutationMatrix.h
│ │ PlainObjectBase.h
│ │ ProductBase.h
│ │ Random.h
│ │ Redux.h
│ │ Ref.h
│ │ Replicate.h
│ │ ReturnByValue.h
│ │ Reverse.h
│ │ Select.h
│ │ SelfAdjointView.h
│ │ SelfCwiseBinaryOp.h
│ │ SolveTriangular.h
│ │ StableNorm.h
│ │ Stride.h
│ │ Swap.h
│ │ Transpose.h
│ │ Transpositions.h
│ │ TriangularMatrix.h
│ │ VectorBlock.h
│ │ VectorwiseOp.h
│ │ Visitor.h
│ ├ arch
│ │ │ CMakeLists.txt
│ │ ├ AltiVec
│ │ │ │ CMakeLists.txt
│ │ │ │ Complex.h
│ │ │ └ PacketMath.h
│ │ ├ Default
│ │ │ │ CMakeLists.txt
│ │ │ └ Settings.h
│ │ ├ NEON
│ │ │ │ CMakeLists.txt
│ │ │ │ Complex.h
│ │ │ └ PacketMath.h
│ │ └ SSE
│ │ │ CMakeLists.txt
│ │ │ Complex.h
│ │ │ MathFunctions.h
│ │ └ PacketMath.h
│ ├ products
│ │ │ CMakeLists.txt
│ │ │ CoeffBasedProduct.h
│ │ │ GeneralBlockPanelKernel.h
│ │ │ GeneralMatrixMatrix.h
│ │ │ GeneralMatrixMatrixTriangular.h
│ │ │ GeneralMatrixMatrixTriangular_MKL.h
│ │ │ GeneralMatrixMatrix_MKL.h
│ │ │ GeneralMatrixVector.h
│ │ │ GeneralMatrixVector_MKL.h
│ │ │ Parallelizer.h
│ │ │ SelfadjointMatrixMatrix.h
│ │ │ SelfadjointMatrixMatrix_MKL.h
│ │ │ SelfadjointMatrixVector.h
│ │ │ SelfadjointMatrixVector_MKL.h
│ │ │ SelfadjointProduct.h
│ │ │ SelfadjointRank2Update.h
│ │ │ TriangularMatrixMatrix.h
│ │ │ TriangularMatrixMatrix_MKL.h
│ │ │ TriangularMatrixVector.h
│ │ │ TriangularMatrixVector_MKL.h
│ │ │ TriangularSolverMatrix.h
│ │ │ TriangularSolverMatrix_MKL.h
│ │ └ TriangularSolverVector.h
│ └ util
│ │ BlasUtil.h
│ │ CMakeLists.txt
│ │ Constants.h
│ │ DisableStupidWarnings.h
│ │ ForwardDeclarations.h
│ │ Macros.h
│ │ Memory.h
│ │ Meta.h
│ │ MKL_support.h
│ │ NonMPL2.h
│ │ ReenableStupidWarnings.h
│ │ StaticAssert.h
│ └ XprHelper.h
├ Eigen2Support
│ │ Block.h
│ │ CMakeLists.txt
│ │ Cwise.h
│ │ CwiseOperators.h
│ │ Lazy.h
│ │ LeastSquares.h
│ │ LU.h
│ │ Macros.h
│ │ MathFunctions.h
│ │ Memory.h
│ │ Meta.h
│ │ Minor.h
│ │ QR.h
│ │ SVD.h
│ │ TriangularSolver.h
│ │ VectorBlock.h
│ └ Geometry
│ │ AlignedBox.h
│ │ All.h
│ │ AngleAxis.h
│ │ CMakeLists.txt
│ │ Hyperplane.h
│ │ ParametrizedLine.h
│ │ Quaternion.h
│ │ Rotation2D.h
│ │ RotationBase.h
│ │ Scaling.h
│ │ Transform.h
│ └ Translation.h
├ Eigenvalues
│ │ CMakeLists.txt
│ │ ComplexEigenSolver.h
│ │ ComplexSchur.h
│ │ ComplexSchur_MKL.h
│ │ EigenSolver.h
│ │ GeneralizedEigenSolver.h
│ │ GeneralizedSelfAdjointEigenSolver.h
│ │ HessenbergDecomposition.h
│ │ MatrixBaseEigenvalues.h
│ │ RealQZ.h
│ │ RealSchur.h
│ │ RealSchur_MKL.h
│ │ SelfAdjointEigenSolver.h
│ │ SelfAdjointEigenSolver_MKL.h
│ └ Tridiagonalization.h
├ Geometry
│ │ AlignedBox.h
│ │ AngleAxis.h
│ │ CMakeLists.txt
│ │ EulerAngles.h
│ │ Homogeneous.h
│ │ Hyperplane.h
│ │ OrthoMethods.h
│ │ ParametrizedLine.h
│ │ Quaternion.h
│ │ Rotation2D.h
│ │ RotationBase.h
│ │ Scaling.h
│ │ Transform.h
│ │ Translation.h
│ │ Umeyama.h
│ └ arch
│ │ CMakeLists.txt
│ └ Geometry_SSE.h
├ Householder
│ │ BlockHouseholder.h
│ │ CMakeLists.txt
│ │ Householder.h
│ └ HouseholderSequence.h
├ IterativeLinearSolvers
│ │ BasicPreconditioners.h
│ │ BiCGSTAB.h
│ │ CMakeLists.txt
│ │ ConjugateGradient.h
│ │ IncompleteLUT.h
│ └ IterativeSolverBase.h
├ Jacobi
│ │ CMakeLists.txt
│ └ Jacobi.h
├ LU
│ │ CMakeLists.txt
│ │ Determinant.h
│ │ FullPivLU.h
│ │ Inverse.h
│ │ PartialPivLU.h
│ │ PartialPivLU_MKL.h
│ └ arch
│ │ CMakeLists.txt
│ └ Inverse_SSE.h
├ MetisSupport
│ │ CMakeLists.txt
│ └ MetisSupport.h
├ misc
