2021-06-01 17:04:52 索炜达电子 1801
文件编号：A198
文件大小：14M
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简要概述：我采用的是:Realsense D435i 深度摄像头，使用深度摄像头测距的步骤：建一个深度流管、配置流和管道、开启流、创建流对象、对齐流、开启通道后将深度框与颜色框对齐、最后在通过.get_depth_frame()方法获取深度图。获取到深度图后，想要获得深度图上任意一点的距离，即将深度图图像转化为数组、提取点即为对应改点的深度。测量中心点的距离。代码注释的都比较详细
单目测距
用的是笔记本电脑自带的摄像头
说明：代码为通过hsv识别一个黄色的小球，然后对小球单目测距。摄像头的焦距，是我简单测试的，起个演示作用，最好是通过相机标定测试摄像头的内部参数，然后来实现测距。也可以用几个A4纸测试一下，算出相机焦距。
深度与单目的区别
深度测距比较准确，并且不需要所谓目标的实际尺寸，可以随意检测目标距离，而不是特定目标的距离。相机不需要标定知道相机内部的参数。相机标定在出厂时已经标定完了。单目测距精度方面不如深度准确，并且还需要知道相机内部参数，需要相机标定，还得知道测距目标的实际尺寸，只能针对特定目标进行测距。但是优点也是显著的，简单，对相机没有要求。对测距精度不高的环境合适。
对比分析：像素和测距的对比。当然用深度的目的远不止用于测距的作用，realsenseD435i的像素不算很高，即想看的清，又想测得准的话，realsenseD435i是不太实用的。单目虽然测得不算很准，但是相比之下可以选择像素高的单目相机，同样还是可以测距。但是realsenseD435i测距准确,但是像素固定无法提高了。看适用场合选取合适的摄像头
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文件目录
├ 1.项目源码
├ 2.运行截图
└ 3.演示视频
