【A198】基于Python+OpenCV深度摄像头测距(D435i深度相机)

2021-06-01 17:04:52      索炜达电子      907     

文件编号:A198

文件大小:14M

开发环境:Python3.6、OpenCV3.x

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简要概述:我采用的是:Realsense D435i 深度摄像头,使用深度摄像头测距的步骤:建一个深度流管、配置流和管道、开启流、创建流对象、对齐流、开启通道后将深度框与颜色框对齐、最后在通过.get_depth_frame()方法获取深度图。获取到深度图后,想要获得深度图上任意一点的距离,即将深度图图像转化为数组、提取点即为对应改点的深度。测量中心点的距离。代码注释的都比较详细

【A198】基于Python+OpenCV深度摄像头测距(D435i深度相机)

单目测距

用的是笔记本电脑自带的摄像头

说明:代码为通过hsv识别一个黄色的小球,然后对小球单目测距。摄像头的焦距,是我简单测试的,起个演示作用,最好是通过相机标定测试摄像头的内部参数,然后来实现测距。也可以用几个A4纸测试一下,算出相机焦距。

深度与单目的区别

深度测距比较准确,并且不需要所谓目标的实际尺寸,可以随意检测目标距离,而不是特定目标的距离。相机不需要标定知道相机内部的参数。相机标定在出厂时已经标定完了。单目测距精度方面不如深度准确,并且还需要知道相机内部参数,需要相机标定,还得知道测距目标的实际尺寸,只能针对特定目标进行测距。但是优点也是显著的,简单,对相机没有要求。对测距精度不高的环境合适。

对比分析:像素和测距的对比。当然用深度的目的远不止用于测距的作用,realsenseD435i的像素不算很高,即想看的清,又想测得准的话,realsenseD435i是不太实用的。单目虽然测得不算很准,但是相比之下可以选择像素高的单目相机,同样还是可以测距。但是realsenseD435i测距准确,但是像素固定无法提高了。看适用场合选取合适的摄像头

按需写作:

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演示视频:

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TAG深度摄像头测距
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