2021-09-08 11:18:06 索炜达电子 607
项目编号：E859
文件大小：78M
源码说明：带中文注释
开发环境：C编译器
简要概述：
STM32伺服FOC永磁同步电机，带编码器接口和NRF24L01通信
我制作了这个逆变器来实验伺服电机的FOC算法。正如您在我用Keil MDK制作的文件和用STM32F103制作的STM32CUBEMX中所看到的。这个软件版本不是最终版本，我想添加另一个东西，比如NRF24L01通信。我正在用一台旧的Fanuc 5S/3000垃圾场伺服电机（3000RPM 107V 10A 5,9Nm）和2000ppr增量编码器测试它。
特征:
STM32F103 ST 32 bit microcontroller
STK621-061 30A Three Phase hybrid power inverter with predriver, overcurrent and overtemperature protection
ACS712 Current measurement / Motor Phase U and V current
Encoder A-/A B-/B Z-/Z input
VBus Measurement
工作状态：
Center Aligned PWM TIMER 1
Iq and Id PID current control
My Encoder have 2000 cpr, that means 8000 rising and falling edges in TIMER 2 Encoder Input
The motor is running fw and bw depending on Iq Set point, positive and negative POT variable values changed in debug mode (Simulating a potenciometer)
Encoder Z input to "align" incremental encoder and the software
Absolute position measurement in degrees
TIM2 compare generates interrupt each time the Encoder input counts 2000 pulses up, or down.
实物图：
整流器和逆变器
Inverter PCB
Inverter PCB + Home Made Stencil
电路板
目录│文件列表:
└ STM32-SERVO-FOC-PMSM-with-Encoder-main
│ Artigo SVPWM.pdf
│ BigInverter.ioc
│ CENTROID_Fanuc_Retrofit_Manual.pdf
│ IJTS-8-2-12-16.pdf
│ InverterPCB_SCH.zip
│ Mansur_Diego_de_Mello_tcc.pdf
│ Spwm voltage Sim.psimsch
│ STK621-061_Sanyo.pdf
│ STM32F103 RM.pdf
├ fotos
│ │ IMG_1831.jpg
│ │ IMG_1909.jpg
│ │ IMG_1910.jpg
│ │ IMG_1911.jpg
│ └ IMG_1912.jpg
├ Inc
│ │ main.h
│ │ nrf24.h
│ │ nrf24l01.h
│ │ nrf24_hal.h
│ │ stm32f1xx_hal_conf.h
│ │ stm32f1xx_it.h
│ └ svpwm.h
├ InverterPCB_SCH
│ └ Motor_Inverter
│ │ Inverter.PcbDoc
│ │ Inverter.PcbDoc.htm
│ │ Inverter.SchDoc
│ │ Motor_Inverter.PrjPcb
│ │ Motor_Inverter.PrjPcbStructure
│ │ SolderPaste.Cam
│ ├ History
│ │ │ Inverter.~(1).PcbDoc.Zip
│ │ │ Inverter.~(1).SchDoc.Zip
│ │ │ Inverter.~(11).SchDoc.Zip
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│ │ │ Inverter.~(23).SchDoc.Zip
│ │ │ Inverter.~(24).PcbDoc.Zip
│ │ │ Inverter.~(24).SchDoc.Zip
│ │ │ Inverter.~(25).PcbDoc.Zip
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│ │ │ Motor_Inverter.~(8).PrjPcb.Zip
│ │ │ Motor_Inverter.~(9).PrjPcb.Zip
│ │ │ SolderPaste.~(1).Cam.Zip
│ │ └ 971C7CF5
│ │ │ Comp+LEM.~(1).PcbLib.Zip
│ │ │ Comp+LEM.~(1).SchLib.Zip
│ │ │ Comp+LEM.~(10).PcbLib.Zip
│ │ │ Comp+LEM.~(11).PcbLib.Zip
│ │ │ Comp+LEM.~(4).PcbLib.Zip
│ │ │ Comp+LEM.~(5).PcbLib.Zip
│ │ │ Comp+LEM.~(6).PcbLib.Zip
│ │ │ Comp+LEM.~(7).PcbLib.Zip
│ │ │ Comp+LEM.~(8).PcbLib.Zip
│ │ └ Comp+LEM.~(9).PcbLib.Zip
│ ├ Project Logs for Motor_Inverter
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-18-2020 10-09-21 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-18-2020 10-10-36 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-18-2020 10-13-55 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-18-2020 10-15-55 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-22-2020 10-52-20 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-22-2020 11-01-42 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-22-2020 11-06-51 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-23-2020 8-10-46 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-23-2020 8-26-42 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-23-2020 8-28-32 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-23-2020 8-30-05 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-24-2020 4-07-33 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-24-2020 4-23-00 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-24-2020 4-31-58 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-24-2020 4-33-36 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-24-2020 4-35-25 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-24-2020 5-40-07 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-24-2020 5-41-24 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-24-2020 5-45-21 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-24-2020 5-48-15 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-24-2020 5-56-14 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-24-2020 6-01-41 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-24-2020 6-04-43 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-24-2020 7-42-01 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-24-2020 7-45-19 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-24-2020 7-55-15 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-24-2020 7-57-22 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-24-2020 8-10-35 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-25-2020 1-19-27 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-25-2020 1-21-51 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-25-2020 1-36-33 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-25-2020 12-47-37 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-25-2020 12-54-22 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-25-2020 2-41-30 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-25-2020 2-49-12 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-25-2020 9-54-54 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-25-2020 9-57-43 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-26-2020 1-24-16 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-26-2020 2-00-04 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-28-2020 1-33-13 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-28-2020 3-51-38 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-28-2020 4-00-45 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-28-2020 4-12-13 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-28-2020 4-13-01 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-28-2020 4-16-50 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-30-2020 10-00-51 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-30-2020 10-02-00 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-30-2020 9-27-26 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-30-2020 9-39-06 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-30-2020 9-53-13 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 11-1-2020 3-02-43 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 11-1-2020 3-04-23 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 11-1-2020 3-23-26 PM.LOG
│ │ │ Inverter SCH ECO 10-18-2020 9-40-09 PM.LOG
│ │ │ Inverter SCH ECO 10-22-2020 11-01-26 PM.LOG
│ │ │ Inverter SCH ECO 10-28-2020 4-11-22 PM.LOG
│ │ └ Inverter SCH ECO 10-28-2020 4-16-32 PM.LOG
│ └ Project Outputs for Motor_Inverter
│ │ Design Rule Check - Inverter.drc
│ │ Design Rule Check - Inverter.html
│ │ Inverter-macro.APR_LIB
