【E1070】CANopen协议栈的移植以及使用

项目编号：E1070

文件大小：4M

源码说明：带中文注释

开发环境：C编译器

简要概述：

主要是记录我对CANOPEN协议的理解以及使用。图片还没研究好怎么上传，等后面研究好了补上。

第一步；新建一个工程，配置好各种时钟之类的。当然你用的是原子的板子， 你也可以拿一个LED实验或者蜂鸣器实验的工程  直接来改，你把其他的注释掉就好了。

第二步；到网上下载CanFestival源码CanFestival-3-10，解压出来，并将文件夹名字改为CanFestival-3-10。移植需要用到的源文件在CanFestival-3-10\src目录下，头文件在CanFestival-3-10\include目录下。

第三部；开始移植。

移植步骤：

步骤一；在新建好的工程目录下新建文件夹CanFestival，再在CanFestival下新建文件夹driver、inc和src，再在inc文件夹下面新建stm32文件夹。
步骤二；将CanFestival-3-10\src目录下的dcf.c、emcy.c、lifegrd.c、lss.c、nmtMaster.c、nmtSlave.c、objacces.c、pdo.c、sdo.c、states.c、sync.c、timer.c共12个文件拷贝到                 CanFestival\src目录下；将CanFestival-3-10\include目录下的所有.h文件共19个文件全部拷贝到CanFestival\inc目录下，再把CanFestival-3-10\examples\AVR\Slave目录下              的ObjDict.h文件拷贝过来，一共20个；将CanFestival-3-10\include\AVR目录下的applicfg.h、canfestival.h、config.h、timerscfg.h共4个头文件拷贝到c                                         anfestival\inc\stm32 目录下；将CanFestival-3-10\examples\TestMasterSlave目录下的TestSlave.c、TestSlave.h、TestMaster.h、TestMaster.c拷贝到canfestival\driver目               录下，并在该目录下新建 stm32_canfestival.c文件。
步骤三；将CanFestival\src目录下的所有.c文件添加到工程；将canfestival\driver目录下的stm32_canfestival.c文件添加到工程；如果实现的是从设备，再将                                             canfestival\driver目录下的TestSlave.c文件添加到工程，如果实现的是主设备，则将TestMaster.c文件添加到工程。
步骤四；将文件目录canfestival\inc、canfestival\inc\stm32、canfestival\driver等路径添加到工程包含路径。
步骤五；在stm32_canfestival.c中包含头文件#include "canfestival.h"，并定义如下函数：
            void setTimer(TIMEVAL value)
           {
                                                }
           TIMEVAL getElapsedTime(void)
           {
                   return 1;
                                                }

             unsigned char canSend(CAN_PORT notused, Message *m)
            {
                  return 1;
                                               }
           为什么这里要定义几个空函数呢？因为空函数编译的时候不会报错啊，我们现在把后面的都弄好了，最后来处理这边会更方便。我这只是针对新手，老鸟无视就好了。
           这几个函数都是定义来供canfestival源码调用的，如果找不到这几个函数编译就会报错。
步骤六；通过以上几步，所有的文件都弄齐了，但是编译一定会出现报错，注释或删除掉config.h文件中的如下几行就能编译通过：
            #include <inttypes.h>
            #include <avr\io.h>
            #include <avr\interrupt.h>
            #include <avr/pgmspace.h>
            #include <avr\sleep.h>
            #include <avr\wdt.h>
            如果还有其他错误，可能就是不同版本的源码导致的，也有可能是不同的DEMO引起的，不能解决这些问题的话，那就是GAMEOVER，如果能解决，那么我们继续。