【E23】MIT Mini Cheetah 电机控制器固件

项目编号：E23

文件大小：68M

源码说明：带中文注释

开发环境：C编译器

简要概述：

模块化驱动器

-整体思路

MIT Mini Cheetah的整体驱动器设计的指导思路是控制成本，简而言之是要在最低价格上做到最高性能，他们最终把单个驱动器的成本控制在了300美元左右（以50采购量为基准）。

整体的驱动特征还是遵循MIT Cheetah组一贯的本体驱动器（Proprioceptive Actuator）的思路：

大扭矩密度电机(T-Motor U8)+低减速比齿轮箱(6:1) = 大扭矩密度+高反向驱动能力+高力控通频带宽能力

-电机

MIT Cheetah Mini驱动器采用的电机是类似于公版电机T-Motor U8的型号。

Benj的Thesis没有透露出具体的型号，但提到了性能和尺寸类似于这类公版电机，只是价格更低，因此可以以此型号做参考。T-Motor U8这款电机是广泛应用于四旋翼的，产量大且价格低，因此相比较于MIT Cheetah 3的昂贵的定制电机，在降低成本上有非常大的优势。

点击查看视频：如何构建MIT Mini Cheetah 无刷控制器

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