【E1556】基于STM32的四轴无人机源代码

项目编号：E1556

文件大小：436K

源码说明：带中文注释

开发环境：C编译器

简要概述：

HMC磁力计、MS5611气压计、NRF24L01、GPS定位、超声波定高，亲测可以用，喜欢研究无人机的朋友可以参考一下此代码
使用keli5编程

本代码纯属作者周寒宇个人编写，虽然有参考开源的代码，但是移植也很辛苦
希望参考学习的同学能够学到内容和代码风格
本代码支持STM32所有系列
参考来源：匿名科创、智能车部分代码、正点原子以及一些其他的开源代码
功能：OLED显示、PID算法、姿态解算、卡尔曼滤波算法对数据整合、MPU6050、HMC磁力计、MS5611气压计、
NRF24L01、GPS定位、超声波定高

后期更新部分：光流传感器视觉定位（加强室内无外部信号情况下的悬停功能）、摄像头图像采集。

目录│文件列表:

 └ 四轴飞控代码(周寒宇)

    │ 说明.txt

    └ zhy

       │ JLinkArm_TEST.ini

       │ JLinkSettings.ini

       │ keilkilll.bat

       │ TEST.uvgui.chenwushun

       │ TEST.uvguix.Administrator

       │ TEST.uvguix.USER

       │ TEST.uvopt

       │ TEST.uvoptx

       │ TEST.uvproj.saved_uv4

       │ TEST.uvprojx

       ├ CONTROL

       │  │ Control.c

       │  │ Control.h

       │  │ Pid.c

       │  └ Pid.h

       ├ CORE

       │  │ core_cm3.c

       │  │ core_cm3.h

       │  └ startup_stm32f10x_hd.s

       ├ DRIVER

       │  │ ADC.c

       │  │ ADC.h

       │  │ Data_Manage.c

       │  │ Data_Manage.h

       │  │ Data_Transfer.c

       │  │ Data_Transfer.h

       │  │ Flash_eeprom.c

       │  │ Flash_eeprom.h

       │  │ i2c.c

       │  │ i2c.h

       │  │ IMU.c

       │  │ IMU.h

       │  │ KalmanFilter.c

       │  │ KalmanFilter.h

       │  │ PWM_Capture.c

       │  │ PWM_Capture.h

       │  │ spi.c

       │  │ spi.h

       │  │ timer.c

       │  └ timer.h

       ├ HARDWARE

       │  │ Beep.c

       │  │ Beep.h

       │  │ GPS.c

       │  │ GPS.h

       │  │ HCSR04.c

       │  │ HCSR04.h

       │  │ HMC5883L.c

       │  │ HMC5883L.h

       │  │ led.c

       │  │ led.h

       │  │ MOTO.c

       │  │ MOTO.h

       │  │ MPU6050.c

       │  │ MPU6050.h

       │  │ MS5611.c

       │  │ MS5611.h

       │  │ NRF24l01.c

       │  │ NRF24l01.h

       │  │ oled.c

       │  │ oled.h

       │  │ WFT_Controller.c

       │  └ WFT_Controller.h

       ├ OBJ

       │  │ MyQuadcopter.hex

       │  └ TEST.hex

       ├ STM32F10x_FWLib

       │  ├ inc

       │  │  │ misc.h

       │  │  │ stm32f10x_adc.h

       │  │  │ stm32f10x_bkp.h

       │  │  │ stm32f10x_can.h

       │  │  │ stm32f10x_cec.h

       │  │  │ stm32f10x_crc.h

       │  │  │ stm32f10x_dac.h

       │  │  │ stm32f10x_dbgmcu.h

       │  │  │ stm32f10x_dma.h

       │  │  │ stm32f10x_exti.h

       │  │  │ stm32f10x_flash.h

       │  │  │ stm32f10x_fsmc.h

       │  │  │ stm32f10x_gpio.h

       │  │  │ stm32f10x_i2c.h

       │  │  │ stm32f10x_iwdg.h

       │  │  │ stm32f10x_pwr.h

       │  │  │ stm32f10x_rcc.h

       │  │  │ stm32f10x_rtc.h

       │  │  │ stm32f10x_sdio.h

       │  │  │ stm32f10x_spi.h

       │  │  │ stm32f10x_tim.h

       │  │  │ stm32f10x_usart.h

       │  │  └ stm32f10x_wwdg.h

       │  └ src

       │     │ misc.c

       │     │ stm32f10x_adc.c

       │     │ stm32f10x_bkp.c

       │     │ stm32f10x_can.c

       │     │ stm32f10x_cec.c

       │     │ stm32f10x_crc.c

       │     │ stm32f10x_dac.c

       │     │ stm32f10x_dbgmcu.c

       │     │ stm32f10x_dma.c

       │     │ stm32f10x_exti.c

       │     │ stm32f10x_flash.c

       │     │ stm32f10x_fsmc.c

       │     │ stm32f10x_gpio.c

       │     │ stm32f10x_i2c.c

       │     │ stm32f10x_iwdg.c

       │     │ stm32f10x_pwr.c

       │     │ stm32f10x_rcc.c

       │     │ stm32f10x_rtc.c

       │     │ stm32f10x_sdio.c

       │     │ stm32f10x_spi.c

       │     │ stm32f10x_tim.c

       │     │ stm32f10x_usart.c

       │     └ stm32f10x_wwdg.c

       ├ SYSTEM

       │  ├ delay

       │  │  │ delay.c

       │  │  └ delay.h

       │  ├ sys

       │  │  │ sys.c

       │  │  └ sys.h

       │  └ usart

       │     │ usart.c

       │     └ usart.h

       └ USER

          │ main.c

          │ stm32f10x.h

          │ stm32f10x_conf.h

          │ stm32f10x_it.c

          │ stm32f10x_it.h

          │ system_stm32f10x.c

          └ system_stm32f10x.h