2021-10-26 09:10:20 索炜达电子 626
项目编号：E1774
文件大小：6M
源码说明：带中文注释
开发环境：C编译器
简要概述：
我基于STM32F103RCT6单片机+MPU6050+15AH锂电池+载人。我怎么就感觉那个基于51单片机做的程序有问题呢，我怎么折腾就是不行。我用的是RC代号的单片机，这个型号带两个专用定时器tim1和tim8，我用内部互补直接去驱动两个全桥驱动。
单片机：STM32F103RCT6
滤波：卡尔曼
驱动：75F75场效应管+ IR2101S
电池：36V12AH锂电池
电机：优耐特36v350w外头电机
轮胎：6寸充气轮胎
价格参考
电路板200元，电池650，外壳100，轮胎40，法兰盘100，电机300。加起来1500元不到吧。
我的PID算法只用到了两个量，一个角度比例，还有一个市陀螺仪积分吧。主要是载人的，不需要位移量和转速量，载人的不需要定下来，主要是靠人来调节前后，速度。
我的角度测量是用的重力加速度的分类，用三角函数计算出来的。假如向前，有点左右歪，角度一样没问题。
程序分为四个部分，大家慢慢研究。不要说我的电机噪音大，做工粗糙，等我有空，我会做个升级版的。我今年22周岁还不到，马上专科毕业，谁敢站出来和我比嫩！
在这里感谢那个牛人开源了源代码，大家应该知道是谁。我是做自动化行业的，做这个纯属爱好。所以开源完全是回报社会，下载附件之后点个赞啊，我很要面子的。不要做伸手党啊！
目录│文件列表:
└ STM32平衡车资料
└ stm平衡车
│ MPU-6000.6050中文资料.pdf
│ MPU6050 模拟IIC STM32.zip
│ MPU6050_Kalman_PWM_remote.rar
│ 基于STM32单片机+MPU6050传感器做的载人平衡车.zip
│ 平衡车MAX807-3.3v硬件看门狗.txt
│ 独轮平衡车控制板原理图.pdf
│ 载人平衡车1.jpg
│ 载人平衡车2.jpg
└ 载人平衡车资料.rar
