【E1803】MPU6050 DMP产生九轴数据输出四元数据 含上位机与STM32源码

2021-10-26 11:59:07      索炜达电子      680     

项目编号:E1803

文件大小:6M

源码说明:带中文注释

开发环境:C编译器

简要概述:

MPU6050+HMC5883L通过MPU6050的DMP(Digital Motion Processor)来融合,产生九轴数据,同时输出四元数据.

下面是上位机效果图:

【E1803】MPU6050 DMP产生九轴数据输出四元数据 含上位机与STM32源码

【E1803】MPU6050 DMP产生九轴数据输出四元数据 含上位机与STM32源码

【E1803】MPU6050 DMP产生九轴数据输出四元数据 含上位机与STM32源码

【E1803】MPU6050 DMP产生九轴数据输出四元数据 含上位机与STM32源码

目录│文件列表:

 ├ MPU6050DMP

 │  └ MPU6050DMP

 │     │ 说明.txt

 │     ├ Board

 │     │  ├ inc

 │     │  │  │ delay.h

 │     │  │  │ key.h

 │     │  │  │ led.h

 │     │  │  │ timer.h

 │     │  │  └ usart.h

 │     │  └ src

 │     │     │ delay.c

 │     │     │ key.c

 │     │     │ led.c

 │     │     │ timer.c

 │     │     └ usart.c

 │     ├ CMSIS

 │     │  │ stm32f4xx.h

 │     │  │ system_stm32f4xx.c

 │     │  │ system_stm32f4xx.h

 │     │  ├ ST

 │     │  │  └ STM32F4xx

 │     │  │     ├ Include

 │     │  │     │  │ stm32f4xx.h

 │     │  │     │  └ system_stm32f4xx.h

 │     │  │     └ Source

 │     │  │        └ Templates

 │     │  │           │ system_stm32f4xx.c

 │     │  │           ├ arm

 │     │  │           │  └ startup_stm32f4xx.s

 │     │  │           ├ TASKING

 │     │  │           │  └ cstart_thumb2.asm

 │     │  │           └ TrueSTUDIO

 │     │  │              └ startup_stm32f4xx.s

 │     │  └ startup

 │     │     └ startup_stm32f4xx.s

 │     ├ eMPL

 │     │  │ dmpKey.h

 │     │  │ dmpmap.h

 │     │  │ inv_mpu.c

 │     │  │ inv_mpu.h

 │     │  │ inv_mpu_dmp_motion_driver.c

 │     │  └ inv_mpu_dmp_motion_driver.h

 │     ├ FWLib

 │     │  ├ inc

 │     │  │  │ misc.h

 │     │  │  │ stm32f4xx_adc.h

 │     │  │  │ stm32f4xx_can.h

 │     │  │  │ stm32f4xx_crc.h

 │     │  │  │ stm32f4xx_cryp.h

 │     │  │  │ stm32f4xx_dac.h

 │     │  │  │ stm32f4xx_dbgmcu.h

 │     │  │  │ stm32f4xx_dcmi.h

 │     │  │  │ stm32f4xx_dma.h

 │     │  │  │ stm32f4xx_exti.h

 │     │  │  │ stm32f4xx_flash.h

 │     │  │  │ stm32f4xx_fsmc.h

 │     │  │  │ stm32f4xx_gpio.h

 │     │  │  │ stm32f4xx_hash.h

 │     │  │  │ stm32f4xx_i2c.h

 │     │  │  │ stm32f4xx_iwdg.h

 │     │  │  │ stm32f4xx_pwr.h

 │     │  │  │ stm32f4xx_rcc.h

 │     │  │  │ stm32f4xx_rng.h

 │     │  │  │ stm32f4xx_rtc.h

 │     │  │  │ stm32f4xx_sdio.h

 │     │  │  │ stm32f4xx_spi.h

 │     │  │  │ stm32f4xx_syscfg.h

 │     │  │  │ stm32f4xx_tim.h

 │     │  │  │ stm32f4xx_usart.h

 │     │  │  └ stm32f4xx_wwdg.h

 │     │  └ src

 │     │     │ misc.c

 │     │     │ stm32f4xx_adc.c

 │     │     │ stm32f4xx_can.c

 │     │     │ stm32f4xx_crc.c

 │     │     │ stm32f4xx_cryp.c

 │     │     │ stm32f4xx_cryp_aes.c

 │     │     │ stm32f4xx_cryp_des.c

 │     │     │ stm32f4xx_cryp_tdes.c

 │     │     │ stm32f4xx_dac.c

 │     │     │ stm32f4xx_dbgmcu.c

 │     │     │ stm32f4xx_dcmi.c

 │     │     │ stm32f4xx_dma.c

 │     │     │ stm32f4xx_exti.c

 │     │     │ stm32f4xx_flash.c

 │     │     │ stm32f4xx_fsmc.c

 │     │     │ stm32f4xx_gpio.c

 │     │     │ stm32f4xx_hash.c

 │     │     │ stm32f4xx_hash_md5.c

 │     │     │ stm32f4xx_hash_sha1.c

 │     │     │ stm32f4xx_i2c.c

 │     │     │ stm32f4xx_iwdg.c

 │     │     │ stm32f4xx_pwr.c

 │     │     │ stm32f4xx_rcc.c

 │     │     │ stm32f4xx_rng.c

 │     │     │ stm32f4xx_rtc.c

 │     │     │ stm32f4xx_sdio.c

 │     │     │ stm32f4xx_spi.c

 │     │     │ stm32f4xx_syscfg.c

 │     │     │ stm32f4xx_tim.c

 │     │     │ stm32f4xx_usart.c

 │     │     └ stm32f4xx_wwdg.c

 │     ├ Listing

 │     │  │ HMC5883L.map

 │     │  │ MPU6050DMP.map

 │     │  │ startup_stm32f4xx.lst

 │     │  └ WoodNymphFCS.map

 │     ├ Proj

 │     │  │ JLinkLog.txt

 │     │  │ JLinkSettings.ini

 │     │  │ MPU6050DMP.BAT

 │     │  │ MPU6050DMP.uvgui.leminis

 │     │  │ MPU6050DMP.uvgui_leminis.bak

 │     │  │ MPU6050DMP.uvopt

 │     │  │ MPU6050DMP.uvproj

 │     │  └ MPU6050DMP_MPU6050DMP.dep

 │     └ USER

 │        │ Common.h

 │        │ HMC5883L.c

 │        │ HMC5883L.h

 │        │ I2C.c

 │        │ I2C.h

 │        │ main.c

 │        │ main.h

 │        │ MPU6050DMP.c

 │        │ MPU6050DMP.h

 │        │ stm32f4xx_conf.h

 │        │ stm32f4xx_it.c

 │        │ stm32f4xx_it.h

 │        │ STM32_I2C.c

 │        │ STM32_I2C.h

 │        │ Time.c

 │        │ Time.h

 │        └ User.h

 └ MPU6050Test

    │ keilkill.bat

    │ README.TXT

    ├ FWLib

    │  ├ inc

    │  │  │ cortexm3_macro.h

    │  │  │ ip_arp_udp_tcp.h

    │  │  │ LCD1620.h

    │  │  │ stm32f10x_adc.h

    │  │  │ stm32f10x_bkp.h

    │  │  │ stm32f10x_can.h

    │  │  │ stm32f10x_conf.h

    │  │  │ stm32f10x_crc.h

    │  │  │ stm32f10x_dac.h

    │  │  │ stm32f10x_dbgmcu.h

    │  │  │ stm32f10x_dma.h

    │  │  │ stm32f10x_exti.h

    │  │  │ stm32f10x_flash.h

    │  │  │ stm32f10x_fsmc.h

    │  │  │ stm32f10x_gpio.h

    │  │  │ stm32f10x_i2c.h

    │  │  │ stm32f10x_it.h

    │  │  │ stm32f10x_iwdg.h

    │  │  │ stm32f10x_lib.h

    │  │  │ stm32f10x_map.h

    │  │  │ stm32f10x_nvic.h

    │  │  │ stm32f10x_pwr.h

    │  │  │ stm32f10x_rcc.h

    │  │  │ stm32f10x_rtc.h

    │  │  │ stm32f10x_sdio.h

    │  │  │ stm32f10x_spi.h

    │  │  │ stm32f10x_systick.h

    │  │  │ stm32f10x_tim.h

    │  │  │ stm32f10x_type.h

    │  │  │ stm32f10x_usart.h

    │  │  │ stm32f10x_wwdg.h

    │  │  │ TYC_GPIO_Init.h

    │  │  └ UET_GPIO.h

    │  ├ src

    │  │  │ stm32f10x_adc.c

    │  │  │ stm32f10x_bkp.c

    │  │  │ stm32f10x_can.c

    │  │  │ stm32f10x_crc.c

    │  │  │ stm32f10x_dac.c

    │  │  │ stm32f10x_dbgmcu.c

    │  │  │ stm32f10x_dma.c

    │  │  │ stm32f10x_exti.c

    │  │  │ stm32f10x_flash.c

    │  │  │ stm32f10x_fsmc.c

    │  │  │ stm32f10x_gpio.c

    │  │  │ stm32f10x_i2c.c

    │  │  │ stm32f10x_it.c

    │  │  │ stm32f10x_iwdg.c

    │  │  │ stm32f10x_lib.c

    │  │  │ stm32f10x_nvic.c

    │  │  │ stm32f10x_pwr.c

    │  │  │ stm32f10x_rcc.c

    │  │  │ stm32f10x_rtc.c

    │  │  │ stm32f10x_sdio.c

    │  │  │ stm32f10x_spi.c

    │  │  │ stm32f10x_systick.c

    │  │  │ stm32f10x_tim.c

    │  │  │ stm32f10x_usart.c

    │  │  └ stm32f10x_wwdg.c

    │  └ Start files

    │     │ cortexm3_macro.s

    │     └ stm32f10x_vector.s

    ├ HARDWARE

    │  ├ BEEP

    │  │  │ beep.c

    │  │  └ beep.h

    │  ├ KEY

    │  │  │ key.c

    │  │  └ key.h

    │  ├ LED

    │  │  │ led.c

    │  │  └ led.h

    │  └ MPU6050

    │     │ dmpKey.h

    │     │ dmpmap.h

    │     │ inv_mpu.c

    │     │ inv_mpu.h

    │     │ inv_mpu_dmp_motion_driver.c

    │     │ inv_mpu_dmp_motion_driver.h

    │     │ MPU6050.c

    │     │ MPU6050.h

    │     │ STM32_I2C.c

    │     └ STM32_I2C.h

    ├ OBJ

    │  │ beep.crf

    │  │ beep.d

    │  │ beep.o

    │  │ delay.crf

    │  │ delay.d

    │  │ delay.o

    │  │ inv_mpu.crf

    │  │ inv_mpu.d

    │  │ inv_mpu.o

    │  │ inv_mpu_dmp_motion_driver.crf

    │  │ inv_mpu_dmp_motion_driver.d

    │  │ inv_mpu_dmp_motion_driver.o

    │  │ key.crf

    │  │ key.d

    │  │ key.o

    │  │ led.crf

    │  │ led.d

    │  │ led.o

    │  │ mpu6050.crf

    │  │ mpu6050.d

    │  │ mpu6050.o

    │  │ startup_stm32f10x_hd.d

    │  │ startup_stm32f10x_hd.lst

    │  │ startup_stm32f10x_hd.o

    │  │ stm32_i2c.crf

    │  │ stm32_i2c.d

    │  │ stm32_i2c.o

    │  │ sys.crf

    │  │ sys.d

    │  │ sys.o

    │  │ test.axf

    │  │ test.build_log.htm

    │  │ test.crf

    │  │ test.d

    │  │ test.hex

    │  │ test.htm

    │  │ test.lnp

    │  │ test.map

    │  │ test.o

    │  │ test.sct

    │  │ usart.crf

    │  │ usart.d

    │  └ usart.o

    ├ SYSTEM

    │  ├ delay

    │  │  │ delay.c

    │  │  └ delay.h

    │  ├ sys

    │  │  │ sys.c

    │  │  └ sys.h

    │  └ usart

    │     │ usart.c

    │     └ usart.h

    ├ USER

    │  │ JLinkSettings.ini

    │  │ startup_stm32f10x_hd.s

    │  │ test.c

    │  │ test.uvgui.leminis

    │  │ test.uvgui.LYH

    │  │ test.uvgui_leminis.bak

    │  │ test.uvopt

    │  │ test.uvproj

    │  └ test_Target 1.dep

    └ 上位机

       │ A.jpg

       │ AHRS_Captain_Flight.exe

       │ AHRS_PRO.exe

       │ B.jpg

       │ C.jpg

       │ comdlg32.ocx

       │ D.jpg

       │ dx8vb.dll

       │ E.jpg

       │ F.jpg

       │ glut32.dll

       │ glxCtl.ocx

       │ iPlotLibrary.ocx

       │ IPLOTL~1.oca

       │ iProfessionalLibrary.ocx

       │ IPROFE~1.oca

       │ isAnalogLibrary.ocx

       │ ISANAL~1.oca

       │ isDigitalLibrary.ocx

       │ ISDIGI~1.oca

       │ liti8.X

       │ MSCOMCTL.OCX

       │ MSCOMM32.OCX

       │ OSC.ini

       │ vbogl.tlb

       │ 上位机效果图1.jpg

       │ 上位机效果图3D.jpg

       │ 上位机效果图3D2.jpg

       └ 点击3D模式产生错误.jpg

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