2021-10-26 13:07:48 索炜达电子 542
项目编号：E1815
文件大小：591K
源码说明：带中文注释
开发环境：C编译器
简要概述
功能：
利用mpu6050内嵌的dmp得到欧拉角，并显示在lcd上。
说明：
1）姿态解算的坐标轴由dmp_use.c里的旋转矩阵决定，原点由上电复位时姿态决定。
2）mpu6050每次得到数据后会在中断引脚上产生一次脉冲，可以将其中断引脚接到单片机，利
用外部中断得到所有输出的数据，我暂时懒得写了，就在hardware下建了一个文件，用得
到的时候再弄。
3）eMPL组下的文件是稍作修改的官方库，用户无需调用。dmp_use.c是将官方的部分程序移植
并稍作修改的用户直接调用的函数，用户可以通过这些函数直接获得欧拉角。mpu6050.c是
我自己基于寄存器写的文件，可以初始化mpu6050、得到原始数据、修改部分寄存器配置。
4）此处的延时函数是中断方式的systick定时器产生的，其精确度比我写的不用中断的延时更
精确，还能获得时间戳，但使用的记得初始化、根据情况设置中断优先级，在中断中调用此
延时函数请务必谨慎，可能会卡死。
5）在dmp_use.c中有系统软件复位的方法
占用资源：
LCD部分，懒得说了
PA8 I2C时钟线
PC9 I2C数据线
目录│文件列表:
└ stm32-f4-mpu6050
│ readme.txt
├ CORE
│ │ core_cm4.h
│ │ core_cm4_simd.h
│ │ core_cmFunc.h
│ └ core_cmInstr.h
├ eMPL
│ │ dmpKey.h
│ │ dmpmap.h
│ │ inv_mpu.c
│ │ inv_mpu.h
│ │ inv_mpu_dmp_motion_driver.c
│ └ inv_mpu_dmp_motion_driver.h
├ HARDWARE
│ ├ LCD
│ │ │ FONT.H
│ │ │ lcd.c
│ │ └ lcd.h
│ ├ Mpu6050
│ │ │ dmp_exti.c
│ │ │ dmp_exti.h
│ │ │ dmp_use.c
│ │ │ dmp_use.h
│ │ │ mpu6050.c
│ │ └ mpu6050.h
│ └ SOFT_I2C
│ │ iic.c
│ └ iic.h
├ LIBRARY
│ ├ inc
│ │ │ misc.h
│ │ │ stm32f4xx_adc.h
│ │ │ stm32f4xx_can.h
│ │ │ stm32f4xx_crc.h
│ │ │ stm32f4xx_cryp.h
│ │ │ stm32f4xx_dac.h
│ │ │ stm32f4xx_dbgmcu.h
│ │ │ stm32f4xx_dcmi.h
│ │ │ stm32f4xx_dma.h
│ │ │ stm32f4xx_dma2d.h
│ │ │ stm32f4xx_exti.h
│ │ │ stm32f4xx_flash.h
│ │ │ stm32f4xx_flash_ramfunc.h
│ │ │ stm32f4xx_fmc.h
│ │ │ stm32f4xx_fsmc.h
│ │ │ stm32f4xx_gpio.h
│ │ │ stm32f4xx_hash.h
│ │ │ stm32f4xx_i2c.h
│ │ │ stm32f4xx_iwdg.h
│ │ │ stm32f4xx_ltdc.h
│ │ │ stm32f4xx_pwr.h
│ │ │ stm32f4xx_rcc.h
│ │ │ stm32f4xx_rng.h
│ │ │ stm32f4xx_rtc.h
│ │ │ stm32f4xx_sai.h
│ │ │ stm32f4xx_sdio.h
│ │ │ stm32f4xx_spi.h
│ │ │ stm32f4xx_syscfg.h
│ │ │ stm32f4xx_tim.h
│ │ │ stm32f4xx_usart.h
│ │ └ stm32f4xx_wwdg.h
│ └ src
│ │ misc.c
│ │ stm32f4xx_adc.c
│ │ stm32f4xx_can.c
│ │ stm32f4xx_crc.c
│ │ stm32f4xx_cryp.c
│ │ stm32f4xx_cryp_aes.c
│ │ stm32f4xx_cryp_des.c
│ │ stm32f4xx_cryp_tdes.c
│ │ stm32f4xx_dac.c
│ │ stm32f4xx_dbgmcu.c
│ │ stm32f4xx_dcmi.c
│ │ stm32f4xx_dma.c
│ │ stm32f4xx_dma2d.c
│ │ stm32f4xx_exti.c
│ │ stm32f4xx_flash.c
│ │ stm32f4xx_flash_ramfunc.c
│ │ stm32f4xx_fmc.c
│ │ stm32f4xx_fsmc.c
│ │ stm32f4xx_gpio.c
│ │ stm32f4xx_hash.c
│ │ stm32f4xx_hash_md5.c
│ │ stm32f4xx_hash_sha1.c
│ │ stm32f4xx_i2c.c
│ │ stm32f4xx_iwdg.c
│ │ stm32f4xx_ltdc.c
│ │ stm32f4xx_pwr.c
│ │ stm32f4xx_rcc.c
│ │ stm32f4xx_rng.c
│ │ stm32f4xx_rtc.c
│ │ stm32f4xx_sai.c
│ │ stm32f4xx_sdio.c
│ │ stm32f4xx_spi.c
│ │ stm32f4xx_syscfg.c
│ │ stm32f4xx_tim.c
│ │ stm32f4xx_usart.c
│ └ stm32f4xx_wwdg.c
├ start_up
│ │ startup_stm32f401xx.s
│ │ startup_stm32f40xx.s
│ │ startup_stm32f40_41xxx.s
│ │ startup_stm32f411xe.s
│ │ startup_stm32f427x.s
│ │ startup_stm32f427_437xx.s
│ └ startup_stm32f429_439xx.s
├ USER
│ │ EventRecorderStub.scvd
│ │ main.c
│ │ mydelay.c
│ │ mydelay.h
│ │ stm32f4xx.h
│ │ stm32f4xx_conf.h
│ │ stm32f4xx_it.c
│ │ stm32f4xx_it.h
│ │ system_stm32f4xx.c
│ │ system_stm32f4xx.h
│ │ template.uvguix.xiao
│ │ template.uvoptx
│ │ template.uvprojx
│ ├ DebugConfig
│ │ └ Target_1_STM32F407ZGTx.dbgconf
│ └ Objects
│ └ template.hex
└ USMART
│ readme.txt
│ sys.c
│ sys.h
│ usart.c
│ usart.h
│ usmart.c
│ usmart.h
│ usmart_config.c
│ usmart_str.c
└ usmart_str.h
