【E1822】STM32 的AHRS算法

项目编号：E1822

文件大小：800K

源码说明：带中文注释

开发环境：C编译器

简要概述

STM32的AHRS算法，加速度陀螺仪为MPU6050，地磁传感器为HMS5883

目录│文件列表:

 └ AHRS

    │ AHRS.dep

    │ AHRS.ewd

    │ AHRS.ewp

    │ AHRS.eww

    │ core_cm3.h

    │ main_ins.c

    │ stm32f10x.h

    │ stm32f10x_flash.icf

    │ stm32f10x_flash_extsram.icf

    │ stm32f10x_nor.icf

    │ stm32f10x_ram.icf

    ├ Debug

    │  └ Obj

    │     │ acc_comp.o

    │     │ acc_comp2.o

    │     │ acc_comp2b.o

    │     │ acc_comp3.o

    │     │ acc_comp4.o

    │     │ acc_comp7.o

    │     │ AHRS.pbd

    │     │ bmp085.o

    │     │ calibrate.o

    │     │ core_cm3.o

    │     │ flash.o

    │     │ hmc.o

    │     │ IIC.o

    │     │ ins.o

    │     │ Kalm.o

    │     │ kalman.o

    │     │ main.o

    │     │ main_ins.o

    │     │ Matrix.o

    │     │ misc.o

    │     │ MPU6050.o

    │     │ startup_stm32f10x_hd.o

    │     │ startup_stm32f10x_ld.o

    │     │ startup_stm32f10x_md.o

    │     │ stm32f10x.o

    │     │ stm32f10x_exti.o

    │     │ stm32f10x_flash.o

    │     │ stm32f10x_gpio.o

    │     │ stm32f10x_it.o

    │     │ stm32f10x_rcc.o

    │     │ stm32f10x_tim.o

    │     │ stm32f10x_usart.o

    │     │ System_Config.o

    │     │ system_stm32f10x.o

    │     │ system_stm32f10x.pbi

    │     └ ZUPT.o

    ├ Libraries

    │  ├ CMSIS

    │  │  │ CMSIS debug support.htm

    │  │  │ CMSIS_changes.htm

    │  │  │ License.doc

    │  │  ├ CM3

    │  │  │  ├ CoreSupport

    │  │  │  │  │ core_cm3.c

    │  │  │  │  └ core_cm3.h

    │  │  │  └ DeviceSupport

    │  │  │     └ ST

    │  │  │        │ Release_Notes_for_STM32F10x_CMSIS.html

    │  │  │        └ STM32F10x

    │  │  │           │ stm32f10x.c

    │  │  │           │ stm32f10x.h

    │  │  │           │ system_stm32f10x.c

    │  │  │           │ system_stm32f10x.h

    │  │  │           └ startup

    │  │  │              ├ arm

    │  │  │              │  │ startup_stm32f10x_cl.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f10x_hd.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f10x_ld.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f10x_ld_vl.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f10x_md.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f10x_md_vl.s

    │  │  │              │  └ startup_stm32f10x_xl.s

    │  │  │              ├ gcc_ride7

    │  │  │              │  │ startup_stm32f10x_cl.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f10x_hd.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f10x_ld.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f10x_ld_vl.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f10x_md.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f10x_md_vl.s

    │  │  │              │  └ startup_stm32f10x_xl.s

    │  │  │              ├ iar

    │  │  │              │  │ startup_stm32f10x_cl.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f10x_hd.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f10x_ld.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f10x_ld_vl.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f10x_md.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f10x_md_vl.s

    │  │  │              │  └ startup_stm32f10x_xl.s

    │  │  │              └ TrueSTUDIO

    │  │  │                 │ startup_stm32f10x_cl.s

    │  │  │                 │ startup_stm32f10x_hd.s

    │  │  │                 │ startup_stm32f10x_ld.s

    │  │  │                 │ startup_stm32f10x_ld_vl.s

    │  │  │                 │ startup_stm32f10x_md.s

    │  │  │                 │ startup_stm32f10x_md_vl.s

    │  │  │                 └ startup_stm32f10x_xl.s

    │  │  └ Documentation

    │  │     └ CMSIS_Core.htm

    │  └ STM32F10x_StdPeriph_Driver

    │     │ Release_Notes_for_STM32F10x_StdPeriph_Driver.html

    │     ├ inc

    │     │  │ misc.h

    │     │  │ stm32f10x_adc.h

    │     │  │ stm32f10x_bkp.h

    │     │  │ stm32f10x_can.h

    │     │  │ stm32f10x_cec.h

    │     │  │ stm32f10x_conf.h

    │     │  │ stm32f10x_crc.h

    │     │  │ stm32f10x_dac.h

    │     │  │ stm32f10x_dbgmcu.h

    │     │  │ stm32f10x_dma.h

    │     │  │ stm32f10x_exti.h

    │     │  │ stm32f10x_flash.h

    │     │  │ stm32f10x_fsmc.h

    │     │  │ stm32f10x_gpio.h

    │     │  │ stm32f10x_i2c.h

    │     │  │ stm32f10x_it.h

    │     │  │ stm32f10x_iwdg.h

    │     │  │ stm32f10x_pwr.h

    │     │  │ stm32f10x_rcc.h

    │     │  │ stm32f10x_rtc.h

    │     │  │ stm32f10x_sdio.h

    │     │  │ stm32f10x_spi.h

    │     │  │ stm32f10x_tim.h

    │     │  │ stm32f10x_usart.h

    │     │  │ stm32f10x_wwdg.h

    │     │  │ System_Config.h

    │     │  └ system_stm32f10x.h

    │     └ src

    │        │ misc.c

    │        │ stm32f10x_adc.c

    │        │ stm32f10x_bkp.c

    │        │ stm32f10x_can.c

    │        │ stm32f10x_cec.c

    │        │ stm32f10x_crc.c

    │        │ stm32f10x_dac.c

    │        │ stm32f10x_dbgmcu.c

    │        │ stm32f10x_dma.c

    │        │ stm32f10x_exti.c

    │        │ stm32f10x_flash.c

    │        │ stm32f10x_fsmc.c

    │        │ stm32f10x_gpio.c

    │        │ stm32f10x_i2c.c

    │        │ stm32f10x_iwdg.c

    │        │ stm32f10x_pwr.c

    │        │ stm32f10x_rcc.c

    │        │ stm32f10x_rtc.c

    │        │ stm32f10x_sdio.c

    │        │ stm32f10x_spi.c

    │        │ stm32f10x_tim.c

    │        │ stm32f10x_usart.c

    │        └ stm32f10x_wwdg.c

    ├ settings

    │  │ AHRS.cspy.bat

    │  │ AHRS.dbgdt

    │  │ AHRS.dni

    │  │ AHRS.wsdt

    │  └ AHRS_Debug.jlink

    └ Source

       │ acc_comp.c

       │ acc_comp.h

       │ acc_comp2.c

       │ acc_compx说明.txt

       │ bmp085.c

       │ bmp085.h

       │ hmc.c

       │ hmc.h

       │ IIC.c

       │ IIC.h

       │ ins.c

       │ ins.h

       │ Matrix.c

       │ Matrix.h

       │ MPU6050.c

       │ MPU6050.h

       │ stm32f10x_it.c

       │ System_Config.c

       │ System_Config.h

       └ History

          │ UKF.~(1).C.Zip

          │ UKF.~(2).C.Zip

          │ UKF.~(3).C.Zip

          │ UKF.~(4).C.Zip

          │ UKF.~(5).C.Zip

          └ UKF.~(6).C.Zip