2021-11-05 16:21:55 索炜达电子 1438
项目编号：E2161
文件大小：1.5M
源码说明：带中文注释
开发环境：C编译器
简要概述：
主控：STM32ZET6
运动: 模块化的驱动和车架
机械臂：幻尔的机械臂主控板和机械臂
视觉识别：openmv
失败总结： 1.视觉识别的精度不高，受光照影响太大，（在比较暗的情况下能跑完全程）
2.屏幕使用SPI总线（有位置BUG会导致小概率死机）
目录│文件列表:
├ Engineering handling trolley
│ └ Engineering handling trolley(9)
│ │ 文件夹说明.txt
│ ├ Doc-project instruction
│ │ └ readme.txt
│ ├ Libraries
│ │ ├ CMSIS
│ │ │ │ core_cm3.c
│ │ │ │ core_cm3.h
│ │ │ │ stm32f10x.h
│ │ │ │ system_stm32f10x.c
│ │ │ │ system_stm32f10x.h
│ │ │ └ startup
│ │ │ │ startup_stm32f10x_cl.s
│ │ │ │ startup_stm32f10x_hd.s
│ │ │ │ startup_stm32f10x_hd_vl.s
│ │ │ │ startup_stm32f10x_ld.s
│ │ │ │ startup_stm32f10x_ld_vl.s
│ │ │ │ startup_stm32f10x_md.s
│ │ │ │ startup_stm32f10x_md_vl.s
│ │ │ └ startup_stm32f10x_xl.s
│ │ └ STM32F10x_StdPeriph_Driver
│ │ ├ inc
│ │ │ │ misc.h
│ │ │ │ stm32f10x_adc.h
│ │ │ │ stm32f10x_bkp.h
│ │ │ │ stm32f10x_can.h
│ │ │ │ stm32f10x_cec.h
│ │ │ │ stm32f10x_crc.h
│ │ │ │ stm32f10x_dac.h
│ │ │ │ stm32f10x_dbgmcu.h
│ │ │ │ stm32f10x_dma.h
│ │ │ │ stm32f10x_exti.h
│ │ │ │ stm32f10x_flash.h
│ │ │ │ stm32f10x_fsmc.h
│ │ │ │ stm32f10x_gpio.h
│ │ │ │ stm32f10x_i2c.h
│ │ │ │ stm32f10x_iwdg.h
│ │ │ │ stm32f10x_pwr.h
│ │ │ │ stm32f10x_rcc.h
│ │ │ │ stm32f10x_rtc.h
│ │ │ │ stm32f10x_sdio.h
│ │ │ │ stm32f10x_spi.h
│ │ │ │ stm32f10x_tim.h
│ │ │ │ stm32f10x_usart.h
│ │ │ └ stm32f10x_wwdg.h
│ │ └ src
│ │ │ misc.c
│ │ │ stm32f10x_adc.c
│ │ │ stm32f10x_bkp.c
│ │ │ stm32f10x_can.c
│ │ │ stm32f10x_cec.c
│ │ │ stm32f10x_crc.c
│ │ │ stm32f10x_dac.c
│ │ │ stm32f10x_dbgmcu.c
│ │ │ stm32f10x_dma.c
│ │ │ stm32f10x_exti.c
│ │ │ stm32f10x_flash.c
│ │ │ stm32f10x_fsmc.c
│ │ │ stm32f10x_gpio.c
│ │ │ stm32f10x_i2c.c
│ │ │ stm32f10x_iwdg.c
│ │ │ stm32f10x_pwr.c
│ │ │ stm32f10x_rcc.c
│ │ │ stm32f10x_rtc.c
│ │ │ stm32f10x_sdio.c
│ │ │ stm32f10x_spi.c
│ │ │ stm32f10x_tim.c
│ │ │ stm32f10x_usart.c
│ │ └ stm32f10x_wwdg.c
│ ├ Project
│ │ │ Engineering handling trolley.Administrator
│ │ │ Engineering handling trolley.uvguix.92468
│ │ │ Engineering handling trolley.uvguix.Administrator
│ │ │ Engineering handling trolley.uvoptx
│ │ │ Engineering handling trolley.uvprojx
│ │ │ pemicro_connection_settings.ini
│ │ ├ DebugConfig
│ │ │ │ Target_1_STM32F103C8_1.0.0.dbgconf
│ │ │ │ Target_1_STM32F103VE_1.0.0.dbgconf
│ │ │ └ Target_1_STM32F103ZE_1.0.0.dbgconf
│ │ └ Objects
│ │ │ Engineering_handling_trolley.hex
│ │ └ Template-STM32F103VET6.hex
│ └ User
│ │ Allexti.c
│ │ Allexti.h
│ │ allhander.h
│ │ allInit.c
│ │ allInit.h
│ │ main.c
│ │ stm32f10x_conf.h
│ │ stm32f10x_it.c
│ │ stm32f10x_it.h
│ ├ Data_Transmission_Module
│ │ │ esp8266.c
│ │ │ esp8266.h
│ │ │ PS2.c
│ │ └ PS2.h
│ ├ Information_feedback_module
│ │ │ bsp_usart.c
│ │ │ bsp_usart.h
│ │ │ Font.h
│ │ │ led.c
│ │ │ led.h
│ │ │ TFT20_ILI9225.c
│ │ └ TFT20_ILI9225.h
│ ├ LobotServoController
│ │ │ bool.h
│ │ │ LobotServoController.c
│ │ │ LobotServoController.h
│ │ │ Lobot_usart.c
│ │ │ Lobot_usart.h
│ │ │ Steering_gear.c
│ │ └ Steering_gear.h
│ ├ Motion_module
│ │ │ bsp_timer8.c
│ │ │ bsp_timer8.h
│ │ │ Encoder.c
│ │ │ Encoder.h
│ │ │ find.c
│ │ │ find.h
│ │ │ moto.c
│ │ │ moto.h
│ │ │ PCA.c
│ │ │ PCA.h
│ │ │ PID.c
│ │ └ PID.h
│ ├ Sensing_module
└ 机械臂动作
│ 0axreset.rob
│ 10粗加工区存放蓝色块.rob
│ 11存放红块.rob
│ 12存放蓝块.rob
│ 13存放绿块.rob
│ 14取出绿块.rob
│ 15取出红块.rob
│ 16取出蓝块.rob
│ 17粗加工区取出红色块.rob
│ 18粗加工区取出绿色块.rob
│ 19粗加工区取出蓝色块.rob
│ 1原料区右上识别.rob
│ 20半成品区放下第一层红色.rob
│ 21半成品区放下第一层蓝色.rob
│ 22半成品区放下第一层绿色.rob
│ 23下层识别预备动作.rob
│ 24下层识别中间.rob
│ 25下层识别左边.rob
│ 26下层识别右边.rob
│ 27下层抓取中间张开对准动作.rob
│ 28下层中间抓取动作_仅抓.rob
│ 29下层抓取右边张开对准动作.rob
│ 2原料区中上识别.rob
│ 30下层右边抓取动作_仅抓.rob
│ 31下层抓取左边张开对准动作.rob
│ 32下层左边抓取动作_仅抓.rob
│ 33下层抓取完毕复位动作_左右.rob
│ 34半成品区放下第二层红色.rob
│ 35半成品区放下第二层绿色.rob
│ 36半成品区放下第二层蓝色.rob
│ 3原料区左上识别.rob
│ 4原料区右上夹取.rob
│ 5原料区中上夹取.rob
│ 6原料区左上夹取.rob
│ 7二维码姿态.rob
│ 8粗加工区存放红色块.rob
│ 9粗加工区存放绿色块.rob
└ 下层夹取预备动作.rob
