【E2267】无人机力学仿真工具

项目编号：E2267

文件大小：186K

源码说明：带中文注释

开发环境：Python

简要概述：

无人机力学仿真工具,主要用于仿真飞行器上的重力及各种力矩对飞行器控制的影响。

完成刚体的力学建模。

TODO：

Chinook 重构，参数设置统一

代码示例

chinook_parameters={

    'mass':0.1,

    'J':[0.125/1000]*3,

    'length':0.2,

    'height':0.1,

    'init_attitude':[0,math.pi/4,math.pi/4]

}

a = ChinookSimEnv(chinook_parameters)

a.run(30000)

简单的PID控制效果： 

俯仰控制的3D动画效果： 

仿真环境执行流程

-仿真环境执行sim_step

  遍历调用所有控制器的run函数

  遍历调用所有仿真对象的sim_step函数

      计算合力，计算合力矩

       调用每个力的sim_step函数（默认函数为空，有些力可能需要不断变化，如空气阻力等，此时可以在该力的类中重写此函数）

       更新位置、速度、加速度 角度、角速度、角加速度

-仿真环境定时器运行（用于在某个时刻触发扰动等）

-调用仿真环境的callback,用户可自己指定回调函数

目录│文件列表:

 └ UAV_Sim

    │ chinook.py

    │ display.py

    │ example.gif

    │ physics.py

    │ pid_control.png

    │ rotate.m

    │ test_physics.py

    └ __pycache__

       └ physics.cpython-37.pyc