【E132】基于STM32的两轮自平衡小车

项目编号：E132

文件大小：3M

源码说明：带中文注释

开发环境：keil 5

简要概述：

基于STM32的两轮自平衡小车。

开发环境：keil 5

使用语言：c

MCU平台：STM32F103

目录│文件列表:

 └ BalanceCar2

    └ BalanceCar2

       │ keilkill.bat

       ├ Libraries

       │  ├ CMSIS

       │  │  │ core_cm3.c

       │  │  │ core_cm3.h

       │  │  │ stm32f10x.h

       │  │  │ system_stm32f10x.c

       │  │  │ system_stm32f10x.h

       │  │  └ startup

       │  │     │ startup_stm32f10x_cl.s

       │  │     │ startup_stm32f10x_hd.s

       │  │     │ startup_stm32f10x_hd_vl.s

       │  │     │ startup_stm32f10x_ld.s

       │  │     │ startup_stm32f10x_ld_vl.s

       │  │     │ startup_stm32f10x_md.s

       │  │     │ startup_stm32f10x_md_vl.s

       │  │     └ startup_stm32f10x_xl.s

       │  └ FWlib

       │     ├ inc

       │     │  │ misc.h

       │     │  │ stm32f10x_adc.h

       │     │  │ stm32f10x_bkp.h

       │     │  │ stm32f10x_can.h

       │     │  │ stm32f10x_cec.h

       │     │  │ stm32f10x_crc.h

       │     │  │ stm32f10x_dac.h

       │     │  │ stm32f10x_dbgmcu.h

       │     │  │ stm32f10x_dma.h

       │     │  │ stm32f10x_exti.h

       │     │  │ stm32f10x_flash.h

       │     │  │ stm32f10x_fsmc.h

       │     │  │ stm32f10x_gpio.h

       │     │  │ stm32f10x_i2c.h

       │     │  │ stm32f10x_iwdg.h

       │     │  │ stm32f10x_pwr.h

       │     │  │ stm32f10x_rcc.h

       │     │  │ stm32f10x_rtc.h

       │     │  │ stm32f10x_sdio.h

       │     │  │ stm32f10x_spi.h

       │     │  │ stm32f10x_tim.h

       │     │  │ stm32f10x_usart.h

       │     │  └ stm32f10x_wwdg.h

       │     └ src

       │        │ misc.c

       │        │ stm32f10x_adc.c

       │        │ stm32f10x_bkp.c

       │        │ stm32f10x_can.c

       │        │ stm32f10x_cec.c

       │        │ stm32f10x_crc.c

       │        │ stm32f10x_dac.c

       │        │ stm32f10x_dbgmcu.c

       │        │ stm32f10x_dma.c

       │        │ stm32f10x_exti.c

       │        │ stm32f10x_flash.c

       │        │ stm32f10x_fsmc.c

       │        │ stm32f10x_gpio.c

       │        │ stm32f10x_i2c.c

       │        │ stm32f10x_iwdg.c

       │        │ stm32f10x_pwr.c

       │        │ stm32f10x_rcc.c

       │        │ stm32f10x_rtc.c

       │        │ stm32f10x_sdio.c

       │        │ stm32f10x_spi.c

       │        │ stm32f10x_tim.c

       │        │ stm32f10x_usart.c

       │        └ stm32f10x_wwdg.c

       ├ Listing

       │  └ Template.map

       ├ Output

       │  │ ExtDll.iex

       │  │ Template.build_log.htm

       │  │ Template.hex

       │  │ Template.htm

       │  └ Template.sct

       ├ Project

       │  └ RVMDK（uv4）

       │     │ iSO-STM32.uvgui.Administrator

       │     │ iSO-STM32.uvgui.fire

       │     │ iSO-STM32.uvgui.LH

       │     │ iSO-STM32.uvguix.Liu Han

       │     │ iSO-STM32.uvguix.liuha

       │     │ iSO-STM32.uvopt

       │     │ iSO-STM32.uvoptx

       │     │ iSO-STM32.uvproj.saved_uv4

       │     │ iSO-STM32.uvprojx

       │     │ JLinkSettings.ini

       │     ├ DebugConfig

       │     │  │ C8_STM32F103C8.dbgconf

       │     │  │ C8_STM32F103ZE.dbgconf

       │     │  └ USART1__interrupt___STM32F103ZE.dbgconf

       │     └ RTE

       │        └ RTE_Components.h

       ├ User

       │  │ attitude_computation.c

       │  │ attitude_computation.h

       │  │ cache.txt

       │  │ control.c

       │  │ control.h

       │  │ data_transfer.c

       │  │ data_transfer.h

       │  │ include.h

       │  │ init.c

       │  │ init.h

       │  │ main.c

       │  │ movement_control.c

       │  │ movement_control.h

       │  │ mpu6050_measure.c

       │  │ mpu6050_measure.h

       │  │ Readme.txt

       │  │ scheduler.c

       │  │ scheduler.h

       │  │ stm32f10x_conf.h

       │  │ stm32f10x_it.c

       │  │ stm32f10x_it.h

       │  │ time.c

       │  │ time.h

       │  │ 官方例程IO.txt

       │  ├ encoder

       │  │  │ bsp_encoder.c

       │  │  └ bsp_encoder.h

       │  ├ IIC

       │  │  │ IOI2C.c

       │  │  └ IOI2C.h

       │  ├ kalman

       │  │  │ kalman.c

       │  │  └ kalman.h

       │  ├ Key

       │  │  │ bsp_key.c

       │  │  └ bsp_key.h

       │  ├ LED

       │  │  │ bsp_led.c

       │  │  └ bsp_led.h

       │  ├ motor

       │  │  │ bsp_motor.c

       │  │  └ bsp_motor.h

       │  ├ mpu6050

       │  │  │ bsp_mpu6050.c

       │  │  └ bsp_mpu6050.h

       │  ├ SysTick

       │  │  │ bsp_SysTick.c

       │  │  └ bsp_SysTick.h

       │  └ usart

       │     │ bsp_usart1.c

       │     │ bsp_usart1.h

       │     │ bsp_usart2.c

       │     └ bsp_usart2.h

       └ 相关资料

          │ MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车原理图.pdf

          │ STM32F103C8T6--原理图.pdf

          │ 卡尔曼滤波C代码分析.pdf

          │ 小车底盘电机使用说明.pdf

          │ 直流电机控制与TB6612FNG使用笔记.pdf

          ├ MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码（卡尔曼滤波）

          │  │ keilkill.bat

          │  ├ MiniBalance

          │  │  ├ CONTROL

          │  │  │  │ control.c

          │  │  │  └ control.h

          │  │  ├ DataScope_DP

          │  │  │  │ DataScope_DP.C

          │  │  │  └ DataScope_DP.h

          │  │  ├ DMP

          │  │  │  │ dmpKey.h

          │  │  │  │ dmpmap.h

          │  │  │  │ inv_mpu.c

          │  │  │  │ inv_mpu.h

          │  │  │  │ inv_mpu_dmp_motion_driver.c

          │  │  │  └ inv_mpu_dmp_motion_driver.h

          │  │  ├ filter

          │  │  │  │ filter.c

          │  │  │  └ filter.h

          │  │  ├ MPU6050

          │  │  │  │ MPU6050.c

          │  │  │  └ mpu6050.h

          │  │  └ show

          │  │     │ show.c

          │  │     └ show.h

          │  ├ MiniBalance_COER

          │  │  │ core_cm3.c

          │  │  │ core_cm3.h

          │  │  └ startup_stm32f10x_md.s

          │  ├ MiniBalance_HARDWARE

          │  │  ├ ADC

          │  │  │  │ adc.c

          │  │  │  └ adc.h

          │  │  ├ DataScope_DP

          │  │  │  │ DataScope_DP.C

          │  │  │  └ DataScope_DP.h

          │  │  ├ DMP

          │  │  │  │ dmpKey.h

          │  │  │  │ dmpmap.h

          │  │  │  │ inv_mpu.c

          │  │  │  │ inv_mpu.h

          │  │  │  │ inv_mpu_dmp_motion_driver.c

          │  │  │  └ inv_mpu_dmp_motion_driver.h

          │  │  ├ ENCODER

          │  │  │  │ encoder.c

          │  │  │  └ encoder.h

          │  │  ├ EXTI

          │  │  │  │ exti.c

          │  │  │  └ exti.h

          │  │  ├ IIC

          │  │  │  │ IOI2C.c

          │  │  │  └ IOI2C.h

          │  │  ├ KEY

          │  │  │  │ key.c

          │  │  │  └ key.h

          │  │  ├ LED

          │  │  │  │ LED.C

          │  │  │  └ LED.H

          │  │  ├ MOTOR

          │  │  │  │ motor.c

          │  │  │  └ motor.h

          │  │  ├ MPU6050

          │  │  │  │ MPU6050.c

          │  │  │  └ mpu6050.h

          │  │  ├ OLED

          │  │  │  │ oled.c

          │  │  │  │ oled.h

          │  │  │  └ oledfont.h

          │  │  ├ TIMER

          │  │  │  │ timer.c

          │  │  │  └ timer.h

          │  │  └ USART3

          │  │     │ usart3.c

          │  │     └ usart3.h

          │  ├ OBJ

          │  │  └ MiniBalance.hex

          │  ├ STM32F10x_FWLib

          │  │  ├ inc

          │  │  │  │ misc.h

          │  │  │  │ stm32f10x_adc.h

          │  │  │  │ stm32f10x_bkp.h

          │  │  │  │ stm32f10x_can.h

          │  │  │  │ stm32f10x_cec.h

          │  │  │  │ stm32f10x_crc.h

          │  │  │  │ stm32f10x_dac.h

          │  │  │  │ stm32f10x_dbgmcu.h

          │  │  │  │ stm32f10x_dma.h

          │  │  │  │ stm32f10x_exti.h

          │  │  │  │ stm32f10x_flash.h

          │  │  │  │ stm32f10x_fsmc.h

          │  │  │  │ stm32f10x_gpio.h

          │  │  │  │ stm32f10x_i2c.h

          │  │  │  │ stm32f10x_iwdg.h

          │  │  │  │ stm32f10x_pwr.h

          │  │  │  │ stm32f10x_rcc.h

          │  │  │  │ stm32f10x_rtc.h

          │  │  │  │ stm32f10x_sdio.h

          │  │  │  │ stm32f10x_spi.h

          │  │  │  │ stm32f10x_tim.h

          │  │  │  │ stm32f10x_usart.h

          │  │  │  └ stm32f10x_wwdg.h

          │  │  └ src

          │  │     │ misc.c

          │  │     │ stm32f10x_adc.c

          │  │     │ stm32f10x_bkp.c

          │  │     │ stm32f10x_can.c

          │  │     │ stm32f10x_cec.c

          │  │     │ stm32f10x_crc.c

          │  │     │ stm32f10x_dac.c

          │  │     │ stm32f10x_dbgmcu.c

          │  │     │ stm32f10x_dma.c

          │  │     │ stm32f10x_exti.c

          │  │     │ stm32f10x_flash.c

          │  │     │ stm32f10x_fsmc.c

          │  │     │ stm32f10x_gpio.c

          │  │     │ stm32f10x_i2c.c

          │  │     │ stm32f10x_iwdg.c

          │  │     │ stm32f10x_pwr.c

          │  │     │ stm32f10x_rcc.c

          │  │     │ stm32f10x_rtc.c

          │  │     │ stm32f10x_sdio.c

          │  │     │ stm32f10x_spi.c

          │  │     │ stm32f10x_tim.c

          │  │     │ stm32f10x_usart.c

          │  │     └ stm32f10x_wwdg.c

          │  ├ SYSTEM

          │  │  ├ delay

          │  │  │  │ delay.c

          │  │  │  └ delay.h

          │  │  ├ sys

          │  │  │  │ sys.c

          │  │  │  └ sys.h

          │  │  └ usart

          │  │     │ usart.c

          │  │     └ usart.h

          │  └ USER

          │     │ JLinkSettings.ini

          │     │ MiniBalance.c

          │     │ MiniBalance.uvgui.passoni

          │     │ MiniBalance.uvguix.liuha

          │     │ MiniBalance.uvopt

          │     │ MiniBalance.uvoptx

          │     │ MiniBalance.uvproj.saved_uv4

          │     │ MiniBalance.uvprojx

          │     │ stm32f10x.h

          │     │ stm32f10x_conf.h

          │     │ stm32f10x_it.c

          │     │ stm32f10x_it.h

          │     │ system_stm32f10x.c

          │     │ system_stm32f10x.h

          │     └ DebugConfig

          │        └ MiniBalance_STM32F103C8.dbgconf

          └ 工具软件

             │ sscom.ini

             └ sscom32cn-很老很经典的串口助手.exe