2021-08-22 16:11:32 索炜达电子 522
项目编号：E429
文件大小：3.5M
源码说明：带中文注释
开发环境：C编译器
简要概述
软件使用说明
1、C语言版
软件分为：系统级Application/User和任务级
任务级包含：用户层、交互层、算法层、驱动层、系统设置层
相关软件解释可看名称及注释，你在使用时，可同过PDRSolve中增加速度输入，储发kalman滤波，在KFFilgerInit中的KFFilter_State_Update函数中增加速度观测，已加注释。kalman参数调整也在该文件内。
2、Matlab版
在zero_velocity_detector中增加速度触发开关，即可储发kalman
目录│文件列表:
└ IMU
│ 软件使用说明.doc
└ Speed_Constraint
├ C
│ └ CQYD_VC_17111701
│ │ .mxproject
│ ├ Drivers
│ │ ├ CMSIS
│ │ │ ├ Device
│ │ │ │ └ ST
│ │ │ │ └ STM32F7xx
│ │ │ │ └ Include
│ │ │ │ │ stm32f767xx.h
│ │ │ │ │ stm32f7xx.h
│ │ │ │ └ system_stm32f7xx.h
│ │ │ └ Include
│ │ │ │ arm_common_tables.h
│ │ │ │ arm_const_structs.h
│ │ │ │ arm_math.h
│ │ │ │ cmsis_armcc.h
│ │ │ │ cmsis_armcc_V6.h
│ │ │ │ cmsis_gcc.h
│ │ │ │ core_cm0.h
│ │ │ │ core_cm0plus.h
│ │ │ │ core_cm3.h
│ │ │ │ core_cm4.h
│ │ │ │ core_cm7.h
│ │ │ │ core_cmFunc.h
│ │ │ │ core_cmInstr.h
│ │ │ │ core_cmSimd.h
│ │ │ │ core_sc000.h
│ │ │ └ core_sc300.h
│ │ └ STM32F7xx_HAL_Driver
│ │ ├ Inc
│ │ │ │ stm32f7xx_hal.h
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_cortex.h
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_def.h
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_dma.h
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_dma_ex.h
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_flash.h
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_flash_ex.h
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_gpio.h
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_gpio_ex.h
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_i2c.h
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_i2c_ex.h
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_pwr.h
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_pwr_ex.h
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_rcc.h
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_rcc_ex.h
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_tim.h
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_tim_ex.h
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_uart.h
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_uart_ex.h
│ │ │ └ Legacy
│ │ │ └ stm32_hal_legacy.h
│ │ └ Src
│ │ │ stm32f7xx_hal.c
│ │ │ stm32f7xx_hal_cortex.c
│ │ │ stm32f7xx_hal_dma.c
│ │ │ stm32f7xx_hal_dma_ex.c
│ │ │ stm32f7xx_hal_flash.c
│ │ │ stm32f7xx_hal_flash_ex.c
│ │ │ stm32f7xx_hal_gpio.c
│ │ │ stm32f7xx_hal_i2c.c
│ │ │ stm32f7xx_hal_i2c_ex.c
│ │ │ stm32f7xx_hal_pwr.c
│ │ │ stm32f7xx_hal_pwr_ex.c
│ │ │ stm32f7xx_hal_rcc.c
│ │ │ stm32f7xx_hal_rcc_ex.c
│ │ │ stm32f7xx_hal_tim.c
│ │ │ stm32f7xx_hal_tim_ex.c
│ │ └ stm32f7xx_hal_uart.c
│ ├ Inc
│ │ │ dma.h
│ │ │ gpio.h
│ │ │ main.h
│ │ │ stm32f7xx_hal_conf.h
│ │ │ stm32f7xx_it.h
│ │ │ tim.h
│ │ └ usart.h
│ ├ MDK-ARM
│ │ │ EventRecorderStub.scvd
│ │ │ MIMU_Core_7X.uvguix.HML
│ │ │ MIMU_Core_7X.uvguix.LiuNing
│ │ │ MIMU_Core_7X.uvoptx
│ │ │ MIMU_Core_7X.uvprojx
│ │ │ startup_stm32f767xx.lst
│ │ │ startup_stm32f767xx.s
│ │ ├ DebugConfig
│ │ │ └ MIMU_Core_7X_STM32F767IIKx_1.0.0.dbgconf
│ │ ├ MIMU_Core_7X
│ │ │ │ config.crf
│ │ │ │ config.d
│ │ │ │ config.o
│ │ │ │ configinit.crf
│ │ │ │ configinit.d
│ │ │ │ configinit.o
│ │ │ │ delay.crf
│ │ │ │ delay.d
│ │ │ │ delay.o
│ │ │ │ dma.crf
│ │ │ │ dma.d
│ │ │ │ dma.o
│ │ │ │ globaldefineinit.crf
│ │ │ │ globaldefineinit.d
│ │ │ │ globaldefineinit.o
│ │ │ │ gpio.crf
│ │ │ │ gpio.d
│ │ │ │ gpio.o
│ │ │ │ inssolve.crf
│ │ │ │ inssolve.d
│ │ │ │ inssolve.o
│ │ │ │ inssolveinit.crf
│ │ │ │ inssolveinit.d
│ │ │ │ inssolveinit.o
│ │ │ │ interrupt.crf
│ │ │ │ interrupt.d
│ │ │ │ interrupt.o
│ │ │ │ interruptinit.crf
│ │ │ │ interruptinit.d
│ │ │ │ interruptinit.o
│ │ │ │ kffilter.crf
│ │ │ │ kffilter.d
│ │ │ │ kffilter.o
│ │ │ │ kffilterinit.crf
│ │ │ │ kffilterinit.d
│ │ │ │ kffilterinit.o
│ │ │ │ main.crf
│ │ │ │ main.d
│ │ │ │ main.o
│ │ │ │ matrixinit.crf
│ │ │ │ matrixinit.d
│ │ │ │ matrixinit.o
│ │ │ │ MIMU_Core_7X.axf
│ │ │ │ MIMU_Core_7X.build_log.htm
│ │ │ │ MIMU_Core_7X.hex
│ │ │ │ MIMU_Core_7X.htm
│ │ │ │ MIMU_Core_7X.lnp
│ │ │ │ MIMU_Core_7X.map
│ │ │ │ MIMU_Core_7X.sct
│ │ │ │ MIMU_Core_7X_MIMU_Core_7X.dep
│ │ │ │ pdrsolve.crf
│ │ │ │ pdrsolve.d
│ │ │ │ pdrsolve.o
│ │ │ │ pdrsolveinit.crf
│ │ │ │ pdrsolveinit.d
│ │ │ │ pdrsolveinit.o
│ │ │ │ sensordatafilter.crf
│ │ │ │ sensordatafilter.d
│ │ │ │ sensordatafilter.o
│ │ │ │ sensorread.crf
│ │ │ │ sensorread.d
│ │ │ │ sensorread.o
│ │ │ │ sensorreadinit.crf
│ │ │ │ sensorreadinit.d
│ │ │ │ sensorreadinit.o
│ │ │ │ startup_stm32f767xx.d
│ │ │ │ startup_stm32f767xx.o
│ │ │ │ stm32f7xx_hal.crf
│ │ │ │ stm32f7xx_hal.d
│ │ │ │ stm32f7xx_hal.o
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_cortex.crf
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_cortex.d
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_cortex.o
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_dma.crf
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_dma.d
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_dma.o
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_dma_ex.crf
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_dma_ex.d
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_dma_ex.o
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_flash.crf
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_flash.d
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_flash.o
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_flash_ex.crf
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_flash_ex.d
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_flash_ex.o
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_gpio.crf
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_gpio.d
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_gpio.o
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_i2c.crf
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_i2c.d
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_i2c.o
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_i2c_ex.crf
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_i2c_ex.d
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_i2c_ex.o
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_msp.crf
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_msp.d
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_msp.o
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_pwr.crf
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_pwr.d
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_pwr.o
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_pwr_ex.crf
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_pwr_ex.d
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_pwr_ex.o
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_rcc.crf
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_rcc.d
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_rcc.o
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_rcc_ex.crf
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_rcc_ex.d
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_rcc_ex.o
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_tim.crf
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_tim.d
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_tim.o
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_tim_ex.crf
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_tim_ex.d
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_tim_ex.o
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_uart.crf
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_uart.d
│ │ │ │ stm32f7xx_hal_uart.o
│ │ │ │ stm32f7xx_it.crf
│ │ │ │ stm32f7xx_it.d
└ Matlab
│ main.m
│ settings.m
│ Test6.dat
│ view_data.m
│ zero_velocity_detector.m
└ ZUPTaidedINS.m
