2021-08-25 11:48:28 索炜达电子 632
项目编号：E628
文件大小：6M
源码说明：带中文注释
开发环境：C编译器
简要概述：
滚球控制系统（板球系统）2017全国大学生电子设计大赛B题
本文介绍了一种基于视觉的板球控制系统，并重点讨论了其控制算法。该系统通过摄像头采集小球的位置信息，计算得到小球的坐标，通过相应的算法来控制电机的运行。用陀螺仪测量木板的倾斜角度，通过两个直线电机的运行来驱动木板的倾斜，从而驱动小球滚动。其目的是实现小球的滚动控制以及轨迹追踪。其中涉及到的研究内容有：智能控制、运动控制、图像处理等。
文中介绍了系统的整体结构与制作过程，详细讨论了其控制的算法的实现。对单片程序的设计提出了独特的见解，并总结出了一种比较通用的单片程序开发框架。针对装置的特点使用多组PID,相互串联或并联使用来控制系统。对于实际制作和调试过程中所遇到问题及解决方法进行了深入的探讨。
目录│文件列表:
└ 滚球控制系统（板球系统）2017全国大学生电子设计大赛B题
└ boardBallSystem
└ boardBallSystem
│ findBall.py
│ JLinkLog.txt
│ JLinkSettings.ini
│ KK.uvguix.haha
│ KK.uvguix.康康
│ KK.uvoptx
│ KK.uvprojx
│ 引脚.c
├ hardware
│ ├ angleEncoder
│ │ │ encoder.c
│ │ │ encoder.c.bak
│ │ │ encoder.h
│ │ └ encoder.h.bak
│ ├ exit
│ │ │ exti.c
│ │ │ exti.c.bak
│ │ │ exti.h
│ │ └ exti.h.bak
│ ├ key
│ │ │ key.c
│ │ │ key.c.bak
│ │ │ key.h
│ │ └ key.h.bak
│ ├ lcd
│ │ │ bsp_ili9341_lcd.c
│ │ │ bsp_ili9341_lcd.h
│ │ │ bsp_xpt2046_lcd.c
│ │ │ bsp_xpt2046_lcd.h
│ │ │ fonts.c
│ │ └ fonts.h
│ ├ moto
│ │ │ moto.c
│ │ │ moto.c.bak
│ │ │ moto.h
│ │ └ moto.h.bak
│ ├ mpu6050
│ │ │ angle.c
│ │ │ angle.h
│ │ │ STM32_I2C.c
│ │ │ STM32_I2C.h
│ │ └ eMPL
│ │ │ dmpKey.h
│ │ │ dmpmap.h
│ │ │ inv_mpu.c
│ │ │ inv_mpu.h
│ │ │ inv_mpu_dmp_motion_driver.c
│ │ └ inv_mpu_dmp_motion_driver.h
│ ├ openMV
│ │ │ openMV.c
│ │ │ openMV.c.bak
│ │ │ openMV.h
│ │ └ openMV.h.bak
│ ├ PWM
│ │ │ bsp_pwm_output.c
│ │ │ bsp_pwm_output.c.bak
│ │ │ bsp_pwm_output.h
│ │ │ pwmOutput.c
│ │ │ pwmOutput.c.bak
│ │ └ pwmOutput.h
│ ├ spi
│ │ │ spi.c.bak
│ │ │ spi2.c
│ │ │ spi2.h
│ │ └ __Previews
│ │ └ spi2.hPreview
│ ├ stepMoto
│ │ │ stepMoto.c
│ │ │ stepMoto.c.bak
│ │ │ stepMoto.h
│ │ └ stepMoto.h.bak
│ ├ sys
│ │ │ delay.c
│ │ │ delay.h
│ │ │ sys.c
│ │ └ sys.h
│ ├ timer
│ │ │ timer.c
│ │ │ timer.c.bak
│ │ │ timer.h
│ │ │ timer5.c
│ │ │ timer5.c.bak
│ │ │ timer5.h
│ │ │ timer5.h.bak
│ │ │ timer6.c
│ │ │ timer6.c.bak
│ │ │ timer6.h
│ │ │ timer6.h.bak
│ │ │ timer7.c
│ │ └ timer7.h
│ ├ ultrasonic
│ │ │ ultrasonic.c
│ │ │ ultrasonic.c.bak
│ │ └ ultrasonic.h
│ ├ usart
│ │ │ usart.c
│ │ │ usart.h
│ │ │ usart2.c
│ │ └ usart2.h
│ └ VL53L05
│ │ laser.c
│ │ laser.c.bak
│ │ laser.h
│ │ laser.h.bak
│ │ myiic2.c
│ │ myiic2.h
│ │ myiic3.c
│ │ myiic3.h
│ │ myiic4.c
│ │ myiic4.h
│ │ myiic5.c
│ │ myiic5.h
│ │ VL53L02.c
│ │ VL53L02.h
│ │ VL53L03.c
│ │ VL53L03.h
│ │ VL53L04.c
│ │ VL53L04.h
│ │ VL53L05.c
│ └ VL53L05.h
├ Listings
│ │ KK.map
│ └ startup_stm32f10x_hd.lst
├ Objects
│ │ angle.crf
│ │ angle.d
│ │ bsp_ili9341_lcd.crf
│ │ bsp_ili9341_lcd.d
│ │ control.crf
│ │ control.d
│ │ delay.crf
│ │ delay.d
│ │ display.crf
│ │ display.d
│ │ ExtDll.iex
│ │ fonts.crf
│ │ fonts.d
│ │ gpio_stm32f10x.crf
│ │ gpio_stm32f10x.d
│ │ inv_mpu.crf
│ │ inv_mpu.d
│ │ inv_mpu_dmp_motion_driver.crf
│ │ inv_mpu_dmp_motion_driver.d
│ │ key.crf
│ │ key.d
│ │ KK.build_log.htm
│ │ KK.htm
│ │ KK.lnp
│ │ KK.sct
│ │ KK_Target 1.dep
│ │ main.crf
│ │ main.d
│ │ misc.crf
│ │ misc.d
│ │ moto.crf
│ │ moto.d
│ │ openmv.crf
│ │ openmv.d
│ │ pwmoutput.crf
│ │ pwmoutput.d
│ │ startup_stm32f10x_hd.d
│ │ startup_stm32f10x_hd.o
│ │ stm32f10x_exti.crf
│ │ stm32f10x_exti.d
│ │ stm32f10x_fsmc.crf
│ │ stm32f10x_fsmc.d
│ │ stm32f10x_gpio.crf
│ │ stm32f10x_gpio.d
│ │ stm32f10x_it.crf
│ │ stm32f10x_it.d
│ │ stm32f10x_rcc.crf
│ │ stm32f10x_rcc.d
│ │ stm32f10x_tim.crf
│ │ stm32f10x_tim.d
│ │ stm32f10x_usart.crf
│ │ stm32f10x_usart.d
│ │ stm32_i2c.crf
│ │ stm32_i2c.d
│ │ sys.crf
│ │ sys.d
│ │ system_stm32f10x.crf
│ │ system_stm32f10x.d
│ │ timer.crf
│ │ timer.d
│ │ usart.crf
│ │ usart.d
│ │ usart2.crf
│ └ usart2.d
├ RTE
│ │ RTE_Components.h
│ └ Device
│ └ STM32F103ZE
│ │ RTE_Device.h
│ │ startup_stm32f10x_hd.s
│ │ stm32f10x_conf.h
│ └ system_stm32f10x.c
├ user
│ │ Control.c
│ │ Control.h
│ │ display.c
│ │ display.h
│ │ main.c
│ │ stm32f10x_it.c
│ └ stm32f10x_it.h
├ 文档
│ └ 滚球系统.docx
└ 样图
│ IMG_20171106_212047.jpg
│ IMG_20171106_212143.jpg
│ IMG_20171106_212151(1).jpg
│ IMG_20171106_212759.jpg
│ timg (1).jpg
│ timg.jpg
│ 坐标.png
│ 模型.png
└ 驱动电路.png
