摘要：本文设计并实现了一套基于STM32F103C8T6微控制器的直流电机串级PID伺服控制系统。该系统采用TB6612FNG驱动芯片控制带霍尔编码器的直流减速电机，通过位置-速度双闭环串级控制架构，实现了对电机位置和速度的高精度、快速响应控制。

项目简介

本项目基于STM32F103C8T6微控制器实现了一套高性能直流电机伺服控制系统，采用TB6612FNG驱动芯片和带霍尔编码器的直流减速电机，通过位置-速度双闭环串级PID控制架构，实现了对电机位置和速度的精确控制。系统软件采用分层模块化设计，控制核心在10ms定时器中断中执行，外环位置控制器（PD）输出目标速度，内环速度控制器（PI）快速跟踪并抑制扰动，配合VOFA+上位机实现实时数据可视化和参数整定，最终实现了快速响应、无超调的精确定位控制，为移动机器人和机械臂等应用提供了可靠的底层伺服驱动方案。

图1 系统架构图

项目代码：基于STM32的直流电机串级PID伺服控制系统设计与实现 需要另外购买。

开源协议

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作者信息

作者：Steven
文档编号：Doc-5
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