【E2443】电赛2019年H题模拟电磁曲射炮代码

项目编号：E2443

文件大小：21M

源码说明：带中文注释

开发环境：C编译器

简要概述

模拟电磁曲射炮

接口定义

PB10 UART3_TX PB11 UART3_RX

PA9 UART1_TX

PA10 UART1_RX

PA2 UART2_TX

PA3 UART2_RX

PC7 UART6_RX

PC6 UART6_TX

PA5 SCL

PA6 MISO SDO

PA7 MOSI SDI

PC4 SPI1_cs

PF7 TIM11ch1 yaw 挂载在APB2上

PF6 TIM10ch1 pitch 挂载在APB2上 180MHz

PF8 TIM13ch1 pitch 挂载在APB1上 90MHz

TIM2挂载在APB1上

PE2 放电寄存器

PE3 充电寄存器

PH2 KEY1

PH3 KEY0

PE4 舵机隔离继电器

PF9 mpu6050 SCL

PE5 mpu6050 SDA

PE6 mpu6050 INT

文件内容

actuator.c 位置式PID算法、定时器中断服务函数、外部中断服务函数

uart_dma.c uart中断，处理k210传回的数据。激光测距的数据解算代码

gun_action.c 在不同状态下的执行内容、舵机偏转角度函数。

status_transmit.c 状态转移函数

stack.c 用数组实现的栈

attitude_solution.c 陀螺仪数据融合(姿态解算)算法(使用互补滤波算法)

NOTE

mpu6050dmp和定时器中断冲突，所以不适用dmp，mpu6050用来控制follow模式。

icm20602用来pitch闭环控制（放弃）。

两个陀螺仪使用相同的解算方案。

yawpid 0.35 0.01 0.04

目录│文件列表:

 └ RAILGUN

    │ keilkilll.bat

    │ main.py

    ├ CORE

    │  │ cmsis_armcc.h

    │  │ core_cm4.h

    │  │ core_cmFunc.h

    │  │ core_cmInstr.h

    │  │ core_cmSimd.h

    │  └ startup_stm32f429xx.s

    ├ HALLIB

    │  └ STM32F4xx_HAL_Driver

    │     ├ Inc

    │     │  │ stm32f4xx_hal.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_adc.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_adc_ex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_can.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_cec.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_conf_template.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_cortex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_crc.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_cryp.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_cryp_ex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_dac.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_dac_ex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_dcmi.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_dcmi_ex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_def.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_dma.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_dma2d.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_dma_ex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_dsi.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_eth.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_flash.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_flash_ex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_flash_ramfunc.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_fmpi2c.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_fmpi2c_ex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_gpio.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_gpio_ex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_hash.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_hash_ex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_hcd.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_i2c.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_i2c_ex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_i2s.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_i2s_ex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_irda.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_iwdg.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_lptim.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_ltdc.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_ltdc_ex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_nand.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_nor.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_pccard.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_pcd.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_pcd_ex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_pwr.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_pwr_ex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_qspi.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_rcc.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_rcc_ex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_rng.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_rtc.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_rtc_ex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_sai.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_sai_ex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_sd.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_sdram.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_smartcard.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_spdifrx.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_spi.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_sram.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_tim.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_tim_ex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_uart.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_usart.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_wwdg.h

    │     │  │ stm32f4xx_ll_fmc.h

    │     │  │ stm32f4xx_ll_fsmc.h

    │     │  │ stm32f4xx_ll_sdmmc.h

    │     │  │ stm32f4xx_ll_usb.h

    │     │  └ Legacy

    │     │     └ stm32_hal_legacy.h

    │     └ Src