【D47】基于Matlab轨迹优化

文件编号：D45

文件大小：8.1M

代码行数：119行(主函数)

开发环境：Matlab2018

猿创承诺：该项目亲测正常运行，需远程调试部署需另外收费，确保正常使用，不能正常使用全额退款。

简要概述：基于Matlab轨迹优化

DH_Ti    将单关节DH参数转换为T矩阵Tii-1

GetTnm   输入关节角q=[q1 q2 q3 q4 q5 q6 q7],m,n得到{n}{m}的变换矩阵

kinematic_model运动学建模，得到T70

GetTn0_toolbox toolbox验证运动学建模

GetW 输入七个角度变化得到角度—时间，角速度—时间，角加速度—时间列表

robotdata机械臂参数数据中间程序

Newton   牛顿-欧拉动力学建模，通过GetW得到角度，角速度，角加速度，输出个关节角力矩

演示视频：

点击查看：系统演示视频

运行效果：

远程协助：

温馨提示：索炜达.猿创官方提供收费远程协助，确保您项目运行成功。

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我们提供完整项目文件清单如下：

文件目录

 ├ 1.项目源码

 ├ 2.运行截图

 └ 3.演示视频