【D117】基于Matlab二维激光测距仪的小型地面移动机器人自动疏散方法

2022-10-09 19:55:03      索炜达电子      1257     

文件编号:D116

文件大小:2.96M

开发环境:Matlab2018

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简要概述:基于Matlab二维激光测距仪的小型地面移动机器人自动疏散方法

Code

核心算法包括:数据滤波算法;数据聚类算法;特定目标检测算法;影响层划分算法。

说明:此处发布各算法的理论原型代码,采用matlab或python实现。在集成的实验平台上,采用C/C++实现,整体的系统运行与运动控制算法不在本文的范围之内。

代码使用:

运行main.m的Matlab代码,即可实现将雷达数据进行滤波、聚类和特定目标检测。  

影响层划分算法对应layer.py的Python代码,运行该代码后将在控制台输出划分结果。

Data

激光雷达数据保存在‘ladar_data.txt’文本文件中。一行对应一帧数据,每一行共1081个点。扫描范围为从左后方45°起,顺时针扫描270度,至右后方45°,扫描间隔为0.25°。探测距离单位为(mm),实际有效的最大探测距离为10000mm左右,超出该探测距离后会得到最大量程数据60000。由于该激光雷达扫描仪安装位置距离移动机器人的前端300mm处,故300mm内的探测值(由于尘土、设备表面污染等原因引起)亦无效。由于激光雷达原始数据较大,暂且提供截取的部分数据。

演示视频:

【D117】基于Matlab二维激光测距仪的小型地面移动机器人自动疏散方法

点击查看:系统演示视频

运行结果:

【D117】基于Matlab二维激光测距仪的小型地面移动机器人自动疏散方法

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远程协助:

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文件目录

 ├ 1.项目源码

 ├ 2.运行截图

 └ 3.演示视频

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