【E1197】基于ROS系统的无人机全地形视觉定位着陆系统

项目编号：E1197

文件大小：195M

源码说明：带中文注释

开发环境：C编译器

简要概述：

Application_Form_and_Title_Form （项目的申请书中期答辩和结题书）

patent （专利相关内容）

picture （相机标定图片和其他图片）

project_code （项目代码）

-pcd_file （存储点云文件）

-robot （URDF文件）

-robot_action （MOVEIT_ACTION端 接受轨迹信息）

-robot_moveit_config （MOVEIT的配置文件）

-robots_plan （机械臂规划）

-search_keypoints （关键点查找）

目录│文件列表:

 └ An-All-Terrain-Visual-Positioning-and-Landing-System-for-UAV-Based-on-ROS-System

    ├ Application_Form_and_Title_Form

    │  │ 创新训练项目申请书.doc

    │  │ 创新训练项目申请书.pdf

    │  │ 吉林大学“大学生创新创业训练计划”项目学期检查表 .docx

    │  │ 吉林大学“大学生创新创业训练计划”项目学期检查表 .pdf

    │  │ 吉林大学“大学生创新创业训练计划”项目结题鉴定书.doc

    │  └ 吉林大学“大学生创新创业训练计划”项目结题鉴定书.pdf

    ├ patent

    │  │ 3D示意图.jpg

    │  │ MP1833104.申请文件初稿V1.0.docx

    │  │ MP1833104.申请文件初稿V1.0.pdf

    │  │ 专利申请书.docx

    │  │ 专利申请书.pdf

    │  │ 发明专利受理通知书.pdf

    │  │ 请求书.docx

    │  │ 问题清单.docx

    │  ├ 专利流程图

    │  │  │ MOVEIT流程图.docx

    │  │  │ MOVEIT流程图.pdf

    │  │  │ MOVEIT配置流程.vsdx

    │  │  │ shiyitu.dwg

    │  │  │ 整体流程.docx

    │  │  │ 整体流程.pdf

    │  │  │ 整体流程图.vsdx

    │  │  │ 着陆流程.docx

    │  │  │ 着陆流程.pdf

    │  │  │ 着陆算法流程图.vsdx

    │  │  │ 通信流程.docx

    │  │  │ 通信流程.pdf

    │  │  │ 通信流程图.vsdx

    │  │  └ material

    │  │     │ jigou.png

    │  │     │ 专利申请书(1).docx

    │  │     │ 专利申请书.docx

    │  │     │ 专利申请书1.docx

    │  │     │ 供电流程.doc

    │  │     │ 机械部分.docx

    │  │     │ 纲领步骤.docx

    │  │     │ 通信流程.doc

    │  │     └ 附图说明.docx

    │  └ 参考资料

    │     │ 专利申请路线.jpg

    │     │ 王晨模板.doc

    │     ├ 机械臂建模

    │     │  │ read me.txt

    │     │  └ CN201710056239_CN106846468A_CN

    │     │     │ Abstract.html

    │     │     │ Full text.html

    │     │     ├ Full Text Images

    │     │     │  └ CN102017000056239CN00001068464680APDFZH20170613CN009.PDF

    │     │     └ images

    │     │        └ to3236884051.png

    │     ├ 机械臂抓取

    │     │  │ read me.txt

    │     │  └ CN201710056272_CN106826822A_CN

    │     │     │ Abstract.html

    │     │     │ Full text.html

    │     │     ├ Full Text Images

    │     │     │  └ CN102017000056272CN00001068268220APDFZH20170613CN00I.PDF

    │     │     └ images

    │     │        └ to3236883833.png

    │     └ 申请书和ppt

    │        │ 2.2018年度国家级及校级推荐项目表.xlsx

    │        │ ~$1：创新训练项目申请书.doc

    │        │ ~$大学“大学生创新创业训练计划”项目学期检查表.docx

    │        │ 吉林大学“大学生创新创业训练计划”项目学期检查表.docx

    │        │ 吉林大学“大学生创新创业训练计划”项目学期检查表.pdf

    │        │ 深圳市福田区金宝城林嘉信电子增值税电子普通发票.pdf

    │        │ 附件1：创新训练项目申请书.doc

    │        │ 附件1：创新训练项目申请书.pdf

    │        └ 附件4：大创项目管理模块流程.docx

    ├ picture

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    │  │ kinect传感器.jpg

    │  │ rosgraph.png

    │  │ 彩色相机标定.png

    │  │ 彩色相机标定参数.png

    │  │ 模型.png

    │  │ 深度相机标定.png

    │  │ 深度相机标定参数.png

    │  ├ depth_calibrationdata

    │  │  │ depth.txt

    │  │  │ depth.yaml

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    │  │  │ left-0001.png

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    │  │  └ left-0093.png

    │  ├ rgb_calibrationdata

    │  │  │ left-0000.png

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    │  │  │ rgb.txt

    │  │  └ rgb.yaml

    │  └ 图片

    │     │ arduino_1.png

    │     │ arduino_2.png

    │     │ chil.jpg

    │     │ dectect.jpg

    │     │ demo_launch.png

    │     │ eye.jpg

    │     │ hack.jpg

    │     │ Kinect.jpg

    │     │ moveit配置客户端.png

    │     │ pca9685.jpg

    │     │ robot_action.png

    │     │ uno.jpg

    │     │ urdf.png

    │     │ wifi.jpg

    │     │ 串口.png

    │     │ 主控.png

    │     │ 充电宝.jpg

    │     │ 关键点查询.png

    │     │ 实物图截图.png

    │     │ 整体.jpg

    │     │ 机械臂.jpg

    │     │ 机械臂规划.png

    │     │ 树莓派.png

    │     │ 模拟地形.jpg

    │     │ 点云_1.png

    │     │ 点云_2.png

    │     │ 点云_3.png

    │     │ 电源.jpg

    │     └ 电脑.png

    ├ project_code

    │  │ readme.txt

    │  ├ pcd_file

    │  │  └ terrain_shooting.pcd

    │  ├ robot

    │  │  │ CMakeLists.txt

    │  │  │ package.xml

    │  │  │ urdf.rviz

    │  │  ├ config

    │  │  │  └ joint_names_robot.yaml

    │  │  ├ launch

    │  │  │  │ display.launch

    │  │  │  └ gazebo.launch

    │  │  └ meshes

    │  │     │ base_link.STL

    │  │     │ link1_1.STL

    │  │     │ link1_2.STL

    │  │     │ link1_3.STL

    │  │     │ link1_4.STL

    │  │     │ link2_1.STL

    │  │     │ link2_2.STL

    │  │     │ link2_3.STL

    │  │     │ link2_4.STL

    │  │     │ link3_1.STL

    │  │     │ link3_2.STL

    │  │     │ link3_3.STL

    │  │     │ link3_4.STL

    │  │     │ link4_1.STL

    │  │     │ link4_2.STL

    │  │     │ link4_3.STL

    │  │     └ link4_4.STL

    │  ├ robots_plan

    │  │  │ CMakeLists.txt

    │  │  │ package.xml

    │  │  ├ launch

    │  │  │  └ arm_planning.launch

    │  │  └ src

    │  │     │ arm1_planning.cpp

    │  │     │ arm2_planning.cpp

    │  │     │ arm3_planning.cpp

    │  │     │ arm4_planning.cpp

    │  │     └ success_landing.cpp

    │  ├ robot_action

    │  │  │ CMakeLists.txt

    │  │  │ package.xml

    │  │  ├ launch

    │  │  │  └ robot_action.launch

    │  │  └ src

    │  │     └ robot_action.cpp

    │  ├ robot_moveit_config

    │  │  │ CMakeLists.txt

    │  │  │ package.xml

    │  │  │  │  │ mdc2250.cc

    │  │  │  │  │ python_serial_test.py

    │  │  │  │  └ tokenizer.cc

    │  │  │  └ unit

    │  │  │     └ unix_timer_tests.cc

    │  │  └ visual_studio

    │  │     │ visual_studio.sln

    │  │     ├ serial

    │  │     │  │ serial.vcxproj

    │  │     │  └ serial.vcxproj.filters

    │  │     └ test_serial

    │  │        │ test_serial.vcxproj

    │  │        └ test_serial.vcxproj.filters

    │  └ serial_node

    │     │ CMakeLists.txt

    │     │ package.xml

    │     ├ launch

    │     │  └ start_serial.launch

    │     └ src

    │        │ degree.cpp

    │        │ listener.cpp

    │        └ serial_node.cpp

    └ video_and_ppt

       │ 一种基于ROS系统的无人机视觉定位着陆系统.mp4

       │ 大创汇报.pptx

       │ 应力.mp4

       │ 应变.mp4

       │ 爱剪辑-大创汇报_.mp4

       │ 立项ppt_.pptx

       └ 结题报告.pptx

-serial （串口驱动）

serial_node （串口控制程序）

video_and_ppt (项目视频和ppt)