【E1590】基于STM32F407的四轴裸机飞控源程序与制作调试

项目编号：E1590

文件大小：13M

源码说明：带中文注释

开发环境：C编译器

简要概述：

文中设计的四旋翼通过姿态传感器和高度传感器，运用PID控制来自动控制四旋翼的电机输出。完成了四旋翼飞行器的动力学建模、系统的软硬件设计、系统控制器设计、系统调试。最终通过设计的飞行器控制系统能够实现飞行器的姿态控制，高度和位置控制还未实现准确有效的控制。

目录│文件列表:

 │ 小型四旋翼飞行姿态及位置控制系统设计与实现.doc

 └ keil5_code

    ├ 遥控器

    │  │ keilkilll.bat

    │  │ readme.txt

    │  ├ CORE

    │  │  │ core_cm4.h

    │  │  │ core_cm4_simd.h

    │  │  │ core_cmFunc.h

    │  │  │ core_cmInstr.h

    │  │  └ startup_stm32f40_41xxx.s

    │  ├ FWLIB

    │  │  ├ inc

    │  │  │  │ misc.h

    │  │  │  │ stm32f4xx_adc.h

    │  │  │  │ stm32f4xx_can.h

    │  │  │  │ stm32f4xx_crc.h

    │  │  │  │ stm32f4xx_cryp.h

    │  │  │  │ stm32f4xx_dac.h

    │  │  │  │ stm32f4xx_dbgmcu.h

    │  │  │  │ stm32f4xx_dcmi.h

    │  │  │  │ stm32f4xx_dma.h

    │  │  │  │ stm32f4xx_dma2d.h

    │  │  │  │ stm32f4xx_exti.h

    │  │  │  │ stm32f4xx_flash.h

    │  │  │  │ stm32f4xx_flash_ramfunc.h

    │  │  │  │ stm32f4xx_fmc.h

    │  │  │  │ stm32f4xx_fsmc.h

    │  │  │  │ stm32f4xx_gpio.h

    │  │  │  │ stm32f4xx_hash.h

    │  │  │  │ stm32f4xx_i2c.h

    │  │  │  │ stm32f4xx_iwdg.h

    │  │  │  │ stm32f4xx_ltdc.h

    │  │  │  │ stm32f4xx_pwr.h

    │  │  │  │ stm32f4xx_rcc.h

    │  │  │  │ stm32f4xx_rng.h

    │  │  │  │ stm32f4xx_rtc.h

    │  │  │  │ stm32f4xx_sai.h

    │  │  │  │ stm32f4xx_sdio.h

    │  │  │  │ stm32f4xx_spi.h

    │  │  │  │ stm32f4xx_syscfg.h

    │  │  │  │ stm32f4xx_tim.h

    │  │  │  │ stm32f4xx_usart.h

    │  │  │  └ stm32f4xx_wwdg.h

    │  │  └ src

    │  │     │ misc.c

    │  │     │ stm32f4xx_adc.c

    │  │     │ stm32f4xx_can.c

    │  │     │ stm32f4xx_crc.c

    │  │     │ stm32f4xx_cryp.c

    │  │     │ stm32f4xx_cryp_aes.c

    │  │     │ stm32f4xx_cryp_des.c

    │  │     │ stm32f4xx_cryp_tdes.c

    │  │     │ stm32f4xx_dac.c

    │  │     │ stm32f4xx_dbgmcu.c

    │  │     │ stm32f4xx_dcmi.c

    │  │     │ stm32f4xx_dma.c

    │  │     │ stm32f4xx_dma2d.c

    │  │     │ stm32f4xx_exti.c

    │  │     │ stm32f4xx_flash.c

    │  │     │ stm32f4xx_flash_ramfunc.c

    │  │     │ stm32f4xx_fmc.c

    │  │     │ stm32f4xx_fsmc.c

    │  │     │ stm32f4xx_gpio.c

    │  │     │ stm32f4xx_hash.c

    │  │     │ stm32f4xx_hash_md5.c

    │  │     │ stm32f4xx_hash_sha1.c

    │  │     │ stm32f4xx_i2c.c

    │  │     │ stm32f4xx_iwdg.c

    │  │     │ stm32f4xx_ltdc.c

    │  │     │ stm32f4xx_pwr.c

    │  │     │ stm32f4xx_rcc.c

    │  │     │ stm32f4xx_rng.c

    │  │     │ stm32f4xx_rtc.c

    │  │     │ stm32f4xx_sai.c

    │  │     │ stm32f4xx_sdio.c

    │  │     │ stm32f4xx_spi.c

    │  │     │ stm32f4xx_syscfg.c

    │  │     │ stm32f4xx_tim.c

    │  │     │ stm32f4xx_usart.c

    │  │     └ stm32f4xx_wwdg.c

    │  ├ HARDWARE

    │  │  ├ ADC

    │  │  │  │ adc.c

    │  │  │  └ adc.h

    │  │  ├ LCD

    │  │  │  │ FONT.H

    │  │  │  │ lcd.c

    │  │  │  └ lcd.h

    │  │  └ LED

    │  │     │ led.c

    │  │     └ led.h

    │  ├ OBJ

    │  │  └ ADC.hex

    │  ├ SYSTEM

    │  │  ├ delay

    │  │  │  │ delay.c

    │  │  │  └ delay.h

    │  │  ├ sys

    │  │  │  │ sys.c

    │  │  │  └ sys.h

    │  │  └ usart

    │  │     │ usart.c

    │  │     └ usart.h

    │  ├ USER

    │  │  │ 24l01.c

    │  │  │ 24l01.h

    │  │  │ ADC.uvguix.Administrator

    │  │  │ ADC.uvguix.阿Q

    │  │  │ ADC.uvoptx

    │  │  │ ADC.uvprojx

    │  │  │ JLinkSettings.ini

    │  │  │ main.c

    │  │  │ mpu6050.c

    │  │  │ mpu6050.h

    │  │  │ myiic.c

    │  │  │ myiic.h

    │  │  │ spi.c

    │  │  │ spi.h

    │  │  │ stm32f4xx.h

    │  │  │ stm32f4xx_conf.h

    │  │  │ stm32f4xx_it.c

    │  │  │ stm32f4xx_it.h

    │  │  │ system_stm32f4xx.c

    │  │  │ system_stm32f4xx.h

    │  │  └ DebugConfig

    │  │     └ ADC_STM32F407ZG.dbgconf

    │  └ USMART

    │     │ readme.txt

    │     │ usmart.c

    │     │ usmart.h

    │     │ usmart_config.c

    │     │ usmart_str.c

    │     └ usmart_str.h

    └ 飞控端

       │ keilkilll.bat

       │ readme.txt

       ├ CORE

       │  │ core_cm4.h

       │  │ core_cm4_simd.h

       │  │ core_cmFunc.h

       │  │ core_cmInstr.h

       │  └ startup_stm32f40_41xxx.s

       ├ FWLIB

       │  ├ inc

       │  │  │ misc.h

       │  │  │ stm32f4xx_adc.h

       │  │  │ stm32f4xx_can.h

       │  │  │ stm32f4xx_crc.h

       │  │  │ stm32f4xx_cryp.h

       │  │  │ stm32f4xx_dac.h

       │  │  │ stm32f4xx_dbgmcu.h

       │  │  │ stm32f4xx_dcmi.h

       │  │  │ stm32f4xx_dma.h

       │  │  │ stm32f4xx_dma2d.h

       │  │  │ stm32f4xx_exti.h

       │  │  │ stm32f4xx_flash.h

       │  │  │ stm32f4xx_flash_ramfunc.h

       │  │  │ stm32f4xx_fmc.h

       │  │  │ stm32f4xx_fsmc.h

       │  │  │ stm32f4xx_gpio.h

       │  │  │ stm32f4xx_hash.h

       │  │  │ stm32f4xx_i2c.h

       │  │  │ stm32f4xx_iwdg.h

       │  │  │ stm32f4xx_ltdc.h

       │  │  │ stm32f4xx_pwr.h

       │  │  │ stm32f4xx_rcc.h

       │  │  │ stm32f4xx_rng.h

       │  │  │ stm32f4xx_rtc.h

       │  │  │ stm32f4xx_sai.h

       │  │  │ stm32f4xx_sdio.h

       │  │  │ stm32f4xx_spi.h

       │  │  │ stm32f4xx_syscfg.h

       │  │  │ stm32f4xx_tim.h

       │  │  │ stm32f4xx_usart.h

       │  │  └ stm32f4xx_wwdg.h

       │  └ src

       │     │ misc.c

       │     │ stm32f4xx_adc.c

       │     │ stm32f4xx_can.c

       │     │ stm32f4xx_crc.c

       │     │ stm32f4xx_cryp.c

       │     │ stm32f4xx_cryp_aes.c

       │     │ stm32f4xx_cryp_des.c

       │     │ stm32f4xx_cryp_tdes.c

       │     │ stm32f4xx_dac.c

       │     │ stm32f4xx_dbgmcu.c

       │     │ stm32f4xx_dcmi.c

       │     │ stm32f4xx_dma.c

       │     │ stm32f4xx_dma2d.c

       │     │ stm32f4xx_exti.c

       │     │ stm32f4xx_flash.c

       │     │ stm32f4xx_flash_ramfunc.c

       │     │ stm32f4xx_fmc.c

       │     │ stm32f4xx_fsmc.c

       │     │ stm32f4xx_gpio.c

       │     │ stm32f4xx_hash.c

       │     │ stm32f4xx_hash_md5.c

       │     │ stm32f4xx_hash_sha1.c

       │     │ stm32f4xx_i2c.c

       │     │ stm32f4xx_iwdg.c

       │     │ stm32f4xx_ltdc.c

       │     │ stm32f4xx_pwr.c

       │     │ stm32f4xx_rcc.c

       │     │ stm32f4xx_rng.c

       │     │ stm32f4xx_rtc.c

       │     │ stm32f4xx_sai.c

       │     │ stm32f4xx_sdio.c

       │     │ stm32f4xx_spi.c

       │     │ stm32f4xx_syscfg.c

       │     │ stm32f4xx_tim.c

       │     │ stm32f4xx_usart.c

       │     └ stm32f4xx_wwdg.c

       ├ HARDWARE

       │  ├ LED

       │  │  │ led.c

       │  │  └ led.h

       │  └ PWM

       │     │ pwm.c

       │     └ pwm.h

       ├ OBJ

       │  └ PWM.hex

       ├ SYSTEM

       │  ├ delay

       │  │  │ delay.c

       │  │  └ delay.h

       │  ├ sys

       │  │  │ sys.c

       │  │  └ sys.h

       │  └ usart

       │     │ usart.c

       │     └ usart.h

       ├ USER

       │  │ 24l01.c

       │  │ 24l01.h

       │  │ camera.c

       │  │ camera.h

       │  │ console.h

       │  │ control.c

       │  │ debug_assert.h

       │  │ display.c

       │  │ display.h

       │  │ dmpKey.h

       │  │ dmpmap.h

       │  │ FreeRTOS.h

       │  │ inv_mpu.c

       │  │ inv_mpu.h

       │  │ inv_mpu_dmp_motion_driver.c

       │  │ inv_mpu_dmp_motion_driver.h

       │  │ JLinkSettings.ini

       │  │ key.c

       │  │ key.h

       │  │ led.c

       │  │ led.h

       │  │ main.c

       │  │ mpu6050.c

       │  │ mpu6050.h

       │  │ myiic.c

       │  │ myiic.h

       │  │ oled.c

       │  │ oled.h

       │  │ oledfont.h

       │  │ portmacro,h

       │  │ PWM.uvguix.Administrator

       │  │ PWM.uvguix.阿Q

       │  │ PWM.uvoptx

       │  │ PWM.uvprojx

       │  │ queue.h

       │  │ spi.c

       │  │ spi.h

       │  │ stdbool.h

       │  │ stm32f4xx.h

       │  │ stm32f4xx_conf.h

       │  │ stm32f4xx_it.c

       │  │ stm32f4xx_it.h

       │  │ system_stm32f4xx.c

       │  │ system_stm32f4xx.h

       │  │ timer.c

       │  │ timer.h

       │  │ uart1.c

       │  │ uart1.h

       │  │ usart6.c

       │  │ usart6.h

       │  └ DebugConfig

       │     └ PWM_STM32F407ZG.dbgconf

       └ USMART

          │ readme.txt

          │ usmart.c

          │ usmart.h

          │ usmart_config.c

          │ usmart_str.c

          └ usmart_str.h