【E1763】MPU6050陀螺仪的51+32+arduino驱动 指令校准+上位机+APP+PCB库

项目编号：E1763

文件大小：18M

源码说明：带中文注释

开发环境：C编译器

简要概述：

arduino驱动MPU6050陀螺仪，含源码和上位机测试程序

各嵌入式平台的源码都有：

指令校准法

磁场校准方法：

1、将模块安装到设备中固定，并放置水平

2、分别将三轴磁场偏移值设置为0.发送指令如下：

a)    0xff 0xaa 0x0b 0x00 0x00

b)    0xff 0xaa 0x0c 0x00 0x00

c)    0xff 0xaa 0x0d 0x00 0x00

注意每条指令需间隔100ms

3、    开始统计三轴磁场强度的最大值和最小值，分别计为

HxMax,HxMin,HyMax,HyMin,HzMax,Hzmin。

校准的方式有两种，一种是平面校准，一种是三维校准。平面校准适用于模块在平面内工作，俯仰和滚转为小角度变化的情况，这种可以用平面校准法。如果俯仰角和滚转角变化较大，则需要用三维校准法。

平面校准法：

将模块放平，绕Z轴缓慢旋转360°，同时统计三轴磁场的最大值与最小值，直至最大值与最小值不在发生变化。

三维校准法：

先绕X缓慢旋转360°，再绕Y轴缓慢旋转360°，再绕Z轴缓慢旋转360°，最后再随意旋转几圈，同时统计三轴磁场的最大值与最小值，直至最大值与最小值不在发生变化。

4、    计算磁场偏移值，偏移值为最大值与最小值相加的一半。

HxOffset = (HxMax+HxMin)/2;

HyOffset = (HyMax+HyMin)/2;

HzOffset = (HzMax+HzMin)/2;

5、    将偏移值写入模块的寄存器，分别发送指令如下：

a)    0xff 0xaa 0x0b HxOffsetL HxOffsetH

b)    0xff 0xaa 0x0c HyOffsetL HyOffsetH

c)    0xff 0xaa 0x0d HzOffsetL HzOffsetH

注意每条指令需间隔100ms。其中HxOffsetL为第4步中算出的x轴误差的低字节，HxOffsetH为第4步中算出的x轴误差的高字节，HyOffsetL, HyOffsetH, HzOffsetL, HzOffsetH同理。

6、    保存当前配置。发送指令0xff 0xaa 0x00 0x00 0x00;

加速度校准方法：

2、    分别将加速度三轴的偏移值设置为0。发送指令如下：

a)    0xff 0xaa 0x05 0x00 0x00

b)    0xff 0xaa 0x06 0x00 0x00

c)    0xff 0xaa 0x07 0x00 0x00

注意每条指令需间隔100ms

3、    将模块放置水平。

4、    读取当前加速度的数值，为了计算准确，可多次读取后取平均。记下当前的三轴加速度值，分别为ax0,ay0,az0.

5、    计算加速度的常值偏差。模块水平放置的时候，模块的三轴加速度输出应该为【0g,0g,1g】，转换为传感器的输出值就是【0,0,2048】。那么三轴加速度的误差值为：e =【ax0,ay0,az0-2048】。

6、    将三轴的加速度偏移值写入寄存器，分别发送指令如下：

a)    0xff 0xaa 0x05 exL exH

b)    0xff 0xaa 0x06 eyL eyH

c)    0xff 0xaa 0x07 ezL ezH

注意每条指令需间隔100ms。其中exL为第4步中算出的x轴误差的低字节，exH为第4步中算出的x轴误差的高字节，eyL,eyH,ezL,ezH同理。

7、    保存当前配置。发送指令0xff 0xaa 0x00 0x00 0x00;

读取寄存器方法：

1.    往READADDR（0x27）寄存器里写入需要读取的地址，比如要读取0x05寄存器，那么给模块发送指令：0xff 0xaa 0x27 0x05 0x00

2.    模块收到指令以后，将返回数据包0x55 0x5f D1L D1H D2L D2H D3L D3H D4L D4H SUM

其中D1是刚才写入的寄存器的内容，D2、D3、D4分别是D1后面的寄存器的内容。比如刚才写入READADDR的内容是0x05，那么D1就是AXOFFSET（0x05），D2就是AYOFFSET（0x06），D3就是AZOFFSET（0x07），D4就是GXOFFSET（0x08）。

附表：

寄存器序号：

#define SAVE             0x00

#define CALSW         0x01

#define RSW             0x02

#define RRATE            0x03

#define BAUD         0x04

#define AXOFFSET    0x05

#define AYOFFSET    0x06

#define AZOFFSET    0x07

#define GXOFFSET    0x08

#define GYOFFSET    0x09

#define GZOFFSET    0x0a

#define HXOFFSET    0x0b

#define HYOFFSET    0x0c

#define HZOFFSET    0x0d

#define D0MODE        0x0e

#define D1MODE        0x0f

#define D2MODE        0x10

#define D3MODE        0x11

#define D0PWMH        0x12

#define D1PWMH        0x13

#define D2PWMH        0x14

#define D3PWMH        0x15

#define D0PWMT        0x16

#define D1PWMT        0x17

#define D2PWMT        0x18

#define D3PWMT        0x19

#define IICADDR        0x1a

#define LEDOFF         0x1b

#define MAGRANGX    0x1c

#define MAGRANGY    0x1d

#define MAGRANGZ    0x1e

#define BANDWIDTH    0x1f

#define GYRORANGE    0x20

#define ACCRANGE    0x21

#define SLEEP            0x22

#define ORIENT        0x23

#define AXIS6          0x24

#define FILTK            0x25

#define GPSBAUD        0x26

#define READADDR    0x27

#define MOVETHR        0x28

#define MOVESTA        0x29

#define ACCFILT        0x2A

#define GYROFILT    0x2b

#define MAGFILT        0x2c

#define RSV6            0x2d

#define RSV7            0x2e

#define RSV8            0x2f

#define YYMM                0x30

#define DDHH                0x31

#define MMSS                0x32

#define MS                0x33

#define AX                0x34

#define AY                0x35

#define AZ                0x36

#define GX                0x37

#define GY                0x38

#define GZ                0x39

#define HX                0x3a

#define HY                0x3b

#define HZ                0x3c            

#define Roll                0x3d

#define Pitch                0x3e

#define Yaw                0x3f

#define TEMP                0x40

#define D0Status            0x41

#define D1Status            0x42

#define D2Status            0x43

#define D3Status            0x44

#define PressureL            0x45

#define PressureH            0x46

#define HeightL            0x47

#define HeightH            0x48

#define LonL                0x49

#define LonH                0x4a

#define LatL                0x4b

#define LatH                0x4c

#define GPSHeight           0x4d

#define GPSYAW              0x4e

#define GPSVL                0x4f

#define GPSVH            0x50

#define q0                0x51

#define q1                0x52

#define q2                0x53

#define q3                0x54

#define SVNUM            0x55

#define PDOP                0x56

#define HDOP                0x57

#define VDOP                0x58

#define DELAYT            0x59

#define XMIN                0x5a

#define XMAX                0x5b

#define GXMIN            0x5c

#define GXMAX            0x5d

#define YMIN                0x5e

#define YMAX                0x5f

#define GYMIN            0x60

#define GYMAX            0x61

#define ALARMLEVEL        0x62

#define GYRONOCAL        0x63

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