【E142】STM32小型四足机器人完整设计资料

项目编号：E142

文件大小：9.1M

源码说明：带中文注释

开发环境：C编译

简要概述：

资源总览

机械设计：SolidWorks 2016

结构材料：PLA 3D打印

电机：飞特SCS0009舵机

电池：12V锂电池

控制芯片：遥控器：STM32F103C8T6；机器狗：STM32F405RGT6

无线通信模块：NRF24L01

陀螺仪：MPU6050

开发环境：STM32CubeMX+Keil 5

代码库：遥控器：HAL库；机器狗：HAL库+FreeRTOS

文件说明

RobotDog是四足机器人的代码，RobotDog_Remote是四足机器人的遥控器的代码。每个文件夹里面都有一个STM32CubeMX工程.ioc文件，可以使用STM32CubeMX打开重新生成工程文件。

文件列表：

目录│文件列表:

 └ RobotDog

    ├ img

    │  │ RobotDog.jpg

    │  │ 上下云台稳.gif

    │  │ 全向移动.gif

    │  │ 左右云台稳.gif

    │  └ 狗头乱动.gif

    ├ RobotDog

    │  │ RobotDog.ioc

    │  ├ Bsp

    │  │  │ mpu6050.c

    │  │  │ mpu6050.h

    │  │  │ nrf24l01.c

    │  │  │ nrf24l01.h

    │  │  │ remote.c

    │  │  │ remote.h

    │  │  │ scs009.c

    │  │  │ scs009.h

    │  │  │ soft_i2c.c

    │  │  └ soft_i2c.h

    │  ├ Inc

    │  │  │ FreeRTOSConfig.h

    │  │  │ gpio.h

    │  │  │ main.h

    │  │  │ spi.h

    │  │  │ stm32f4xx_hal_conf.h

    │  │  │ stm32f4xx_it.h

    │  │  └ usart.h

    │  ├ Src

    │  │  │ freertos.c

    │  │  │ gpio.c

    │  │  │ main.c

    │  │  │ spi.c

    │  │  │ stm32f4xx_hal_msp.c

    │  │  │ stm32f4xx_hal_timebase_tim.c

    │  │  │ stm32f4xx_it.c

    │  │  │ system_stm32f4xx.c

    │  │  └ usart.c

    │  └ Task

    │     │ body_task.c

    │     │ body_task.h

    │     │ head_task.c

    │     │ head_task.h

    │     │ robotcmd.c

    │     └ robotcmd.h

    └ RobotDog_Remote

       │ RoboDog_Remote.ioc

       ├ Inc

       │  │ adc.h

       │  │ dma.h

       │  │ gpio.h

       │  │ main.h

       │  │ nrf24l01.h

       │  │ spi.h

       │  │ stm32f1xx_hal_conf.h

       │  └ stm32f1xx_it.h

       └ Src

          │ adc.c

          │ dma.c

          │ gpio.c

          │ main.c

          │ nrf24l01.c

          │ spi.c

          │ stm32f1xx_hal_msp.c

          │ stm32f1xx_it.c

          └ system_stm32f1xx.c