【E476】基于PX4、ROS和Gazebo的无人机通用仿真平台

2021-08-23 09:36:58      索炜达电子      482     

项目编号:E476

文件大小:233M

源码说明:带中文注释

开发环境:Python

简要概述:

XTDrone是基于PX4、ROS与Gazebo的无人机通用仿真平台。支持多旋翼飞行器(包含四轴和六轴)、固定翼飞行器、复合翼飞行器(包含quadplane,tailsitter和tiltrotor)与其他无人系统(如无人车、无人船与机械臂)。在XTDrone上验证过的算法,可以方便地部署到真实无人机上。

【E476】基于PX4、ROS和Gazebo的无人机通用仿真平台

单机仿真架构如下图所示,详见论文

K. Xiao, S. Tan, G. Wang, X. An, X. Wang and X. Wang, "XTDrone: A Customizable Multi-rotor UAVs Simulation Platform," 2020 4th International Conference on Robotics and Automation Sciences (ICRAS), 2020, pp. 55-61, doi: 10.1109/ICRAS49812.2020.9134922.

预印版 arXiv:2003.09700

【E476】基于PX4、ROS和Gazebo的无人机通用仿真平台

多机仿真架构如下图所示,详见论文

K. Xiao, L. Ma, S. Tan, Y. Cong, X. Wang: Implementation of UAV Coordination Based on a Hierarchical Multi-UAV Simulation Platform. arXiv preprint arXiv:2005.01125 (2020)

【E476】基于PX4、ROS和Gazebo的无人机通用仿真平台

如果使用XTDrone用于学术论文的仿真验证,请引用上述的其中一篇论文。

在这个平台上,开发者可以快速验证算法。如:

双目SLAM

【E476】基于PX4、ROS和Gazebo的无人机通用仿真平台

视觉惯性导航

【E476】基于PX4、ROS和Gazebo的无人机通用仿真平台

视觉稠密重建

【E476】基于PX4、ROS和Gazebo的无人机通用仿真平台

2D激光SLAM

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3D激光SLAM

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2D运动规划

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【E476】基于PX4、ROS和Gazebo的无人机通用仿真平台

3D运动规划

【E476】基于PX4、ROS和Gazebo的无人机通用仿真平台

目标检测与追踪

【E476】基于PX4、ROS和Gazebo的无人机通用仿真平台

多机编队

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【E476】基于PX4、ROS和Gazebo的无人机通用仿真平台

多机精准降落

【E476】基于PX4、ROS和Gazebo的无人机通用仿真平台

固定翼

【E476】基于PX4、ROS和Gazebo的无人机通用仿真平台

复合翼

【E476】基于PX4、ROS和Gazebo的无人机通用仿真平台

无人车

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无人船

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