2021-08-23 09:36:58 索炜达电子 1119
项目编号:E476
文件大小:233M
源码说明:带中文注释
开发环境:Python
简要概述:
XTDrone是基于PX4、ROS与Gazebo的无人机通用仿真平台。支持多旋翼飞行器(包含四轴和六轴)、固定翼飞行器、复合翼飞行器(包含quadplane,tailsitter和tiltrotor)与其他无人系统(如无人车、无人船与机械臂)。在XTDrone上验证过的算法,可以方便地部署到真实无人机上。
单机仿真架构如下图所示,详见论文
K. Xiao, S. Tan, G. Wang, X. An, X. Wang and X. Wang, "XTDrone: A Customizable Multi-rotor UAVs Simulation Platform," 2020 4th International Conference on Robotics and Automation Sciences (ICRAS), 2020, pp. 55-61, doi: 10.1109/ICRAS49812.2020.9134922.
预印版 arXiv:2003.09700
多机仿真架构如下图所示,详见论文
K. Xiao, L. Ma, S. Tan, Y. Cong, X. Wang: Implementation of UAV Coordination Based on a Hierarchical Multi-UAV Simulation Platform. arXiv preprint arXiv:2005.01125 (2020)
如果使用XTDrone用于学术论文的仿真验证,请引用上述的其中一篇论文。
在这个平台上,开发者可以快速验证算法。如:
双目SLAM
视觉惯性导航
视觉稠密重建
2D激光SLAM
3D激光SLAM
2D运动规划
3D运动规划
目标检测与追踪
多机编队
多机精准降落
固定翼
复合翼
无人车
无人船