【E477】对ETHZ全向无人机项目的复现

项目编号：E477

文件大小：54M

源码说明：带中文注释

开发环境：C编译器

简要概述：

本项目为对ETHZ全向无人机项目的复现

D. Brescianini and R. D'Andrea, "Design, modeling and control of an omni-directional aerial vehicle," 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Stockholm, 2016, pp. 3261-3266.

本项目采用Arduino Mega2560单片机和JY901惯导模块实现姿态与位置控制。

项目索引

应用层(APP)

• OmniCopter.ino 项目应用主文件，利用API构件飞控应用

事务处理层(TPS)

• OmniCopter.h负责正确初始化和处理各种组件，完成飞控功能模块的处理事务，提供API接口给应用

• Log.h 作为调试辅助类，输出各种调试参数，可以统一全部关闭输出，设置输出频率等。

• FailSafe.h 安全机制，提供一个阻塞函数，检测是否失控以及遥控通道7是否解锁

数据处理层(DPS)

• Input.h 遥控器接收机信号输入，保存输入的控制指令

• Output.h 电调驱动，解析八个螺旋桨指令并输出PWM波  

• Sensor.h 初始化并驱动JY901模块读取姿态数据，转换数据格式

• JY901.h JY901惯导平台驱动

• Controller.h 飞控核心算法部分，包括AttitudeController，BodyRateController，PositionController和ControlAllocator

配置以及数学扩展库

• Config.h   保存飞控各种状态参数

• MathExtend.h  拓展数学结构体，包括四元数相关运算，姿态角和姿态角速度等

目录│文件列表:

 └ OmniCopter

    └ OmniCopter

       │ OmniCopter.ino

       ├ GCS

       │  │ Install.txt

       │  │ RunOmniCopterGCS.jar

       │  │ rxtxParallel.dll

       │  │ rxtxSerial.dll

       │  └ OmniCopterGCS_SourceCode

       │     │ .classpath

       │     │ .project

       │     │ RXTXcomm.jar

       │     ├ .settings

       │     │  └ org.eclipse.jdt.core.prefs

       │     ├ bin

       │     │  ├ com

       │     │  │  └ OmniCopterGCS

       │     │  │     ├ GUI

       │     │  │     │  │ MainFrame$1.class

       │     │  │     │  │ MainFrame$2.class

       │     │  │     │  │ MainFrame$3.class

       │     │  │     │  │ MainFrame$4$1.class

       │     │  │     │  │ MainFrame$4.class

       │     │  │     │  │ MainFrame$5$1.class

       │     │  │     │  │ MainFrame$5.class

       │     │  │     │  │ MainFrame.class

       │     │  │     │  │ readThread.class

       │     │  │     │  └ SerialPortsModel.class

       │     │  │     └ SerialPort

       │     │  │        └ SerialTool.class

       │     │  └ serialException

       │     │     │ ExceptionWriter.class

       │     │     │ NoSuchPort.class

       │     │     │ NotASerialPort.class

       │     │     │ PortInUse.class

       │     │     │ ReadDataFromSerialPortFailure.class

       │     │     │ SendDataToSerialPortFailure.class

       │     │     │ SerialPortInputStreamCloseFailure.class

       │     │     │ SerialPortOutputStreamCloseFailure.class

       │     │     │ SerialPortParameterFailure.class

       │     │     └ TooManyListeners.class

       │     └ src

       │        ├ com

       │        │  └ OmniCopterGCS

       │        │     ├ GUI

       │        │     │  └ MainFrame.java

       │        │     └ SerialPort

       │        │        └ SerialTool.java

       │        └ serialException

       │           │ ExceptionWriter.java

       │           │ NoSuchPort.java

       │           │ NotASerialPort.java

       │           │ PortInUse.java

       │           │ ReadDataFromSerialPortFailure.java

       │           │ SendDataToSerialPortFailure.java

       │           │ SerialPortInputStreamCloseFailure.java

       │           │ SerialPortOutputStreamCloseFailure.java

       │           │ SerialPortParameterFailure.java

       │           └ TooManyListeners.java

       ├ references

       │  │ brescianini_dandrea_omnidirectional_aerial_vehicle.pdf

       │  │ PX4 DevGuide.pdf

       │  │ px4-wiki.pdf

       │  └ 论文重点

       └ src

          │ Config.h

          │ Controller.cpp

          │ Controller.h

          │ FailSafe.cpp

          │ FailSafe.h

          │ Input.cpp

          │ Input.h

          │ JY901.cpp

          │ JY901.h

          │ Log.cpp

          │ Log.h

          │ MathExtend.cpp

          │ MathExtend.h

          │ OmniCopter.cpp

          │ OmniCopter.h

          │ Output.cpp

          │ Output.h

          │ Sensor.cpp

          └ Sensor.h