【E512】STM32小型四足机器人源码

项目编号：E512

文件大小：9M

源码说明：带中文注释

开发环境：C编译器

简要概述

资源总览

• 机械设计：SolidWorks 2016

• 结构材料：PLA 3D打印

• 电机：飞特SCS0009舵机

• 电池：12V锂电池

• 控制芯片：遥控器：STM32F103C8T6；机器狗：STM32F405RGT6

• 无线通信模块：NRF24L01

• 陀螺仪：MPU6050

• 开发环境：STM32CubeMX+Keil 5

• 代码库：遥控器：HAL库；机器狗：HAL库+FreeRTOS

文件说明

RobotDog是四足机器人的代码，RobotDog_Remote是四足机器人的遥控器的代码。每个文件夹里面都有一个STM32CubeMX工程.ioc文件，可以使用STM32CubeMX打开重新生成工程文件。

机器人功能展示

• 全向移动

• 狗头稳定

目录│文件列表:

 └ RobotDog

    └ RobotDog

       ├ img

       │  │ RobotDog.jpg

       │  │ 上下云台稳.gif

       │  │ 全向移动.gif

       │  │ 左右云台稳.gif

       │  └ 狗头乱动.gif

       ├ RobotDog

       │  │ RobotDog.ioc

       │  ├ Bsp

       │  │  │ mpu6050.c

       │  │  │ mpu6050.h

       │  │  │ nrf24l01.c

       │  │  │ nrf24l01.h

       │  │  │ remote.c

       │  │  │ remote.h

       │  │  │ scs009.c

       │  │  │ scs009.h

       │  │  │ soft_i2c.c

       │  │  └ soft_i2c.h

       │  ├ Inc

       │  │  │ FreeRTOSConfig.h

       │  │  │ gpio.h

       │  │  │ main.h

       │  │  │ spi.h

       │  │  │ stm32f4xx_hal_conf.h

       │  │  │ stm32f4xx_it.h

       │  │  └ usart.h

       │  ├ Src

       │  │  │ freertos.c

       │  │  │ gpio.c

       │  │  │ main.c

       │  │  │ spi.c

       │  │  │ stm32f4xx_hal_msp.c

       │  │  │ stm32f4xx_hal_timebase_tim.c

       │  │  │ stm32f4xx_it.c

       │  │  │ system_stm32f4xx.c

       │  │  └ usart.c

       │  └ Task

       │     │ body_task.c

       │     │ body_task.h

       │     │ head_task.c

       │     │ head_task.h

       │     │ robotcmd.c

       │     └ robotcmd.h

       └ RobotDog_Remote

          │ RoboDog_Remote.ioc

          ├ Inc

          │  │ adc.h

          │  │ dma.h

          │  │ gpio.h

          │  │ main.h

          │  │ nrf24l01.h

          │  │ spi.h

          │  │ stm32f1xx_hal_conf.h

          │  └ stm32f1xx_it.h

          └ Src

             │ adc.c

             │ dma.c

             │ gpio.c

             │ main.c

             │ nrf24l01.c

             │ spi.c

             │ stm32f1xx_hal_msp.c

             │ stm32f1xx_it.c

             └ system_stm32f1xx.c