【E513】全开源8自由度四足机器人

项目编号：E513

文件大小：152M

源码说明：带中文注释

开发环境：C编译器

简要概述

是目前国内首个真正意义上的开源足式机器人二次开发平台，团队已经开发了一套完整的免费开源 项目OLDX-FC，随着近年来波士顿动力公司不断推出的足式机器人引起了国内外许多爱好者的关注，也出现了许多电子发烧友自己开发的足式机器人，但 不同于四轴飞行器仅采用无刷电机和机架就能进行开发，而足式机器人本身结构复杂特别是伺服驱动部分可以独立作为一个学科进行研究，因此造成了 虽然有许多不错的足式机器人项目但是由于项目成本或者编程语言不为国内环境所熟悉的原因而阻碍了它们的推广或开源。团队4年前就开始研发的六 足机器人具有丰富的机器人，通过将其与所开发的飞控项目二次结合推出了MocoMoco四足机器人开发平台，囊括机器人结构、步态算法和SLAM无人驾驶 等多个足式机器人核心技术内容。项目遵循GPL协议，能对DEMO内相关源码进行修改和二次开发。

目录│文件列表:

 └ Moco-8-OpenSourced-Quadruped-Robot

    └ Moco-8-OpenSourced-Quadruped-Robot

       ├ doc

       │  │ 3D打印机架安装说明.pdf

       │  │ mocomoco四足机器人SDK开发手册V1.0.doc

       │  │ mocomoco四足机器人安装使用教程V1.2.doc

       │  │ mocomoco四足机器人舵机更换调参教程V1.0.doc

       │  └ VMC四足机器人步态库快速在其他机器人部署教程V1.0.doc

       ├ firmware

       │  │ 无线调试器用户使用手册V1.3.pdf

       │  ├ 4LEG - 2AN 1.3.5开源

       │  │  │ keilkilll.bat

       │  │  ├ CORE

       │  │  │  │ core_cm4.h

       │  │  │  │ core_cm4_simd.h

       │  │  │  │ core_cmFunc.h

       │  │  │  │ core_cmInstr.h

       │  │  │  └ startup_stm32f40_41xxx.s

       │  │  ├ DSP

       │  │  │  │ arm_cortexM4lf_math.lib

       │  │  │  └ Include

       │  │  │     │ arm_common_tables.h

       │  │  │     │ arm_const_structs.h

       │  │  │     │ arm_math.h

       │  │  │     │ core_cm0.h

       │  │  │     │ core_cm0plus.h

       │  │  │     │ core_cm3.h

       │  │  │     │ core_cm4.h

       │  │  │     │ core_cm7.h

       │  │  │     │ core_cmFunc.h

       │  │  │     │ core_cmInstr.h

       │  │  │     │ core_cmSimd.h

       │  │  │     │ core_sc000.h

       │  │  │     └ core_sc300.h

       │  │  ├ FWLIB

       │  │  │  ├ inc

       │  │  │  │  │ misc.h

       │  │  │  │  │ stm32f4xx_adc.h

       │  │  │  │  │ stm32f4xx_can.h

       │  │  │  │  │ stm32f4xx_crc.h

       │  │  │  │  │ stm32f4xx_cryp.h

       │  │  │  │  │ stm32f4xx_dac.h

       │  │  │  │  │ stm32f4xx_dbgmcu.h

       │  │  │  │  │ stm32f4xx_dcmi.h

       │  │  │  │  │ stm32f4xx_dma.h

       │  │  │  │  │ stm32f4xx_dma2d.h

       │  │  │  │  │ stm32f4xx_exti.h

       │  │  │  │  │ stm32f4xx_flash.h

       │  │  │  │  │ stm32f4xx_flash_ramfunc.h

       │  │  │  │  │ stm32f4xx_fmc.h

       │  │  │  │  │ stm32f4xx_fsmc.h

       │  │  │  │  │ stm32f4xx_gpio.h

       │  │  │  │  │ stm32f4xx_hash.h

       │  │  │  │  │ stm32f4xx_i2c.h

       │  │  │  │  │ stm32f4xx_iwdg.h

       │  │  │  │  │ stm32f4xx_ltdc.h

       │  │  │  │  │ stm32f4xx_pwr.h

       │  │  │  │  │ stm32f4xx_rcc.h

       │  │  │  │  │ stm32f4xx_rng.h

       │  │  │  │  │ stm32f4xx_rtc.h

       │  │  │  │  │ stm32f4xx_sai.h

       │  │  │  │  │ stm32f4xx_sdio.h

       │  │  │  │  │ stm32f4xx_spi.h

       │  │  │  │  │ stm32f4xx_syscfg.h

       │  │  │  │  │ stm32f4xx_tim.h

       │  │  │  │  │ stm32f4xx_usart.h

       │  │  │  │  └ stm32f4xx_wwdg.h