【E517】竞技机器人队-开源四足机器人

项目编号：E517

文件大小：37M

源码说明：带中文注释

开发环境：C编译器

简要概述

本项目是一个并联式的四足机器人 每条腿使用了两个电机驱动共四条腿，八个电机期望实现四种步态，从慢到快依次为，行进步态（三足支撑）、小跑步态（两拍步态）、溜蹄步态、疾驰步态。

目录│文件列表:

 └ HCRT-DOG

    └ HCRT-DOG

       ├ img

       │  └ Jump.gif

       ├ MR2_HARDWARE

       │  │ 1.SLDASM

       │  │ 10cm.SLDPRT

       │  │ 2.SLDASM

       │  │ 20-1.SLDPRT

       │  │ 20cm.SLDPRT

       │  │ 3508电机.SLDASM

       │  │ RM3508电机.sldprt

       │  │ 减震橡胶.SLDPRT

       │  │ 外碳素版盘.SLDPRT

       │  │ 大板子.SLDPRT

       │  │ 大腿.SLDPRT

       │  │ 大腿带脚尖.SLDPRT

       │  │ 小板子.SLDPRT

       │  │ 小板子2.SLDPRT

       │  │ 小板子的加固板.SLDPRT

       │  │ 小腿.SLDPRT

       │  │ 带电机.SLDASM

       │  │ 底架.SLDASM

       │  │ 底架2.SLDASM

       │  │ 推力滚子轴承.SLDPRT

       │  │ 整体.SLDASM

       │  │ 最终结构版本铝合金总装.SLDASM

       │  │ 横梁.SLDPRT

       │  │ 电机+杆.SLDASM

       │  │ 电机B盘.SLDPRT

       │  │ 电机C盘.SLDPRT

       │  │ 电机法兰盘.SLDPRT

       │  │ 盖板.SLDPRT

       │  │ 盘杆.SLDPRT

       │  │ 盘杆1.SLDPRT

       │  │ 碳素版大腿1.SLDPRT

       │  │ 碳素版大腿2.SLDPRT

       │  │ 碳素版小腿.SLDPRT

       │  │ 碳素版左半边.SLDASM

       │  │ 碳素版横梁.SLDPRT

       │  │ 碳素版版本M2.SLDASM

       │  │ 碳素版电机盘.SLDPRT

       │  │ 舵机横杆.SLDPRT

       │  │ 铝合金.SLDASM

       │  │ 铝板1.SLDPRT

       │  ├ 吸盘夹

       │  │  │ changganjiachi.SLDPRT

       │  │  │ ~$吸盘.SLDPRT

       │  │  │ ~$吸盘夹.SLDASM

       │  │  │ ~$吸盘板.SLDPRT

       │  │  │ ~$吸盘，内径16.SLDASM

       │  │  │ ~$连接架.SLDPRT

       │  │  │ ~$铁环.SLDPRT

       │  │  │ 一号彭磊机构总装.SLDASM

       │  │  │ 升降机构铝板.SLDPRT

       │  │  │ 吸盘.SLDPRT

       │  │  │ 吸盘夹.7z

       │  │  │ 吸盘夹.SLDASM

       │  │  │ 吸盘板.SLDPRT

       │  │  │ 吸盘板12个吸盘.DWG

       │  │  │ 吸盘，内径16.SLDASM

       │  │  │ 小细管.SLDPRT

       │  │  │ 电机螺钉.SLDPRT

       │  │  │ 舵机-小腿.SLDPRT

       │  │  │ 舵机.SLDASM

       │  │  │ 舵机传动连接件1.SLDPRT

       │  │  │ 舵机传动连接件2.SLDPRT

       │  │  │ 舵机连接件1.SLDPRT

       │  │  │ 舵机连接件2.SLDPRT

       │  │  │ 连接架.SLDPRT

       │  │  │ 铁环.SLDPRT

       │  │  │ 长杆支撑件1.SLDPRT

       │  │  └ 强力吸盘

       │  │     │ M2令牌夹——强力吸盘.SLDASM

       │  │     │ 吸盘.SLDPRT

       │  │     │ 吸盘板.SLDPRT

       │  │     └ 吸盘板12个吸盘.SLDPRT

       │  └ 新盒子

       │     │ 80mm铝管.SLDPRT

       │     │ ~$80mm铝管.SLDPRT

       │     │ ~$升降-盒子连接机构.SLDASM

       │     │ ~$增高片.SLDPRT

       │     │ ~$连铝管件.SLDPRT

       │     │ 主体.SLDPRT

       │     │ 主体1.SLDPRT

       │     │ 主体2.SLDPRT

       │     │ 令牌.SLDPRT

       │     │ 升降-盒子连接机构.SLDASM

       │     │ 压板.SLDPRT

       │     │ 垫片.SLDPRT

       │     │ 增高片.SLDPRT

       │     │ 夹子.SLDPRT

       │     │ 定位片.SLDPRT

       │     │ 弹簧夹片.SLDPRT

       │     │ 弹簧支架支架.SLDPRT

       │     │ 弹簧钉.SLDPRT

       │     │ 总体盒子.SLDASM

       │     │ 承接板.SLDPRT

       │     │ 接绳板.SLDPRT

       │     │ 插销.SLDPRT

       │     │ 漏斗.SLDPRT

       │     └ 连铝管件.SLDPRT

       └ MR2_SOFTWARE

          │ keilkilll.bat

          ├ Drivers

          │  ├ CMSIS

          │  │  ├ Device

          │  │  │  └ ST

          │  │  │     └ STM32F4xx

          │  │  │        ├ Include

          │  │  │        │  │ stm32f401xc.h

          │  │  │        │  │ stm32f401xe.h

          │  │  │        │  │ stm32f405xx.h

          │  │  │        │  │ stm32f407xx.h

          │  │  │        │  │ stm32f410cx.h

          │  │  │        │  │ stm32f410rx.h

          │  │  │        │  │ stm32f410tx.h

          │  │  │        │  │ stm32f411xe.h

          │  │  │        │  │ stm32f412cx.h

          │  │  │        │  │ stm32f412rx.h

          │  │  │        │  │ stm32f412vx.h

          │  │  │        │  │ stm32f412zx.h