2021-08-23 19:18:24 索炜达电子 958
项目编号：E518
文件大小：34M
源码说明：带中文注释
开发环境：C编译器
简要概述
开发环境及平台
软件环境
IDE：MDK5
代码生成器：STM32CUBEMX 4.26.1
代码生成器固件版本：FW_F4 V1.21.0
建模软件：SOLIDWORKS 2019
硬件平台
主控单片机：STM32F407VE
IMU：MPU6050
稳压模块：LM2596HVS，共五块，每条腿一块，控制部分一块
电池：2s航模电池
舵机：KingMax CLS2025
硬件连线
代码架构
代码主要分为控制、遥控、通讯部分，使用者可以着重阅读控制部分，即Little-Doggy-Run\Src\control_task.c
机械结构
机架设计采用了玻纤板拼接式结构，经验证该结构稳定，但是过重，使用碳纤材料可以解决问题。
腿部设计采用了五连杆机械结构，是一个两自由度的腿部。
舵机与大腿的连接采用了柔软的热熔胶连接，原因部分是为设计方便，另一部分为了是尽量吸收大幅度的震动，使得机体运行更稳定。
目录│文件列表:
└ Little-Doggy-Run
├ IMG
│ │ IMG1.jpg
│ │ IMG2.jpg
│ └ IMG3.png
├ 代码
│ └ Little-Doggy-Run
│ │ .mxproject
│ │ Little-Doggy-Run.ioc
│ │ README.md
│ │ README.md.bak
│ ├ Drivers
│ │ ├ CMSIS
│ │ │ ├ Device
│ │ │ │ └ ST
│ │ │ │ └ STM32F4xx
│ │ │ │ ├ Include
│ │ │ │ │ │ stm32f401xc.h
│ │ │ │ │ │ stm32f401xe.h
│ │ │ │ │ │ stm32f405xx.h
│ │ │ │ │ │ stm32f407xx.h
│ │ │ │ │ │ stm32f410cx.h
│ │ │ │ │ │ stm32f410rx.h
│ │ │ │ │ │ stm32f410tx.h
│ │ │ │ │ │ stm32f411xe.h
│ │ │ │ │ │ stm32f412cx.h
│ │ │ │ │ │ stm32f412rx.h
│ │ │ │ │ │ stm32f412vx.h
│ │ │ │ │ │ stm32f412zx.h
│ │ │ │ │ │ stm32f413xx.h
│ │ │ │ │ │ stm32f415xx.h
│ │ │ │ │ │ stm32f417xx.h
│ │ │ │ │ │ stm32f423xx.h
│ │ │ │ │ │ stm32f427xx.h
│ │ │ │ │ │ stm32f429xx.h
│ │ │ │ │ │ stm32f437xx.h
│ │ │ │ │ │ stm32f439xx.h
│ │ │ │ │ │ stm32f446xx.h
│ │ │ │ │ │ stm32f469xx.h
│ │ │ │ │ │ stm32f479xx.h
│ │ │ │ │ │ stm32f4xx.h
│ │ │ │ │ └ system_stm32f4xx.h
│ │ │ │ └ Source
│ │ │ │ └ Templates
│ │ │ │ │ system_stm32f4xx.c
│ │ │ │ ├ arm
│ │ │ │ │ │ startup_stm32f401xc.s
│ │ │ │ │ │ startup_stm32f401xe.s
│ │ │ │ │ │ startup_stm32f405xx.s
│ │ │ │ │ │ startup_stm32f407xx.s
│ │ │ │ │ │ startup_stm32f410cx.s
│ │ │ │ │ │ startup_stm32f410rx.s
│ │ │ │ │ │ startup_stm32f410tx.s
│ │ │ │ │ │ startup_stm32f411xe.s
│ │ │ │ │ │ startup_stm32f412cx.s
│ │ │ │ │ │ startup_stm32f412rx.s
│ │ │ │ │ │ startup_stm32f412vx.s
│ │ │ │ │ │ startup_stm32f412zx.s
│ │ │ │ │ │ startup_stm32f413xx.s
│ │ │ │ │ │ startup_stm32f415xx.s
│ │ │ │ │ │ startup_stm32f417xx.s
│ │ │ │ │ │ startup_stm32f423xx.s
│ │ │ │ │ │ startup_stm32f427xx.s
│ │ │ │ │ │ startup_stm32f429xx.s
│ │ │ │ │ │ startup_stm32f437xx.s
│ │ │ │ │ │ startup_stm32f439xx.s
│ │ │ │ │ │ startup_stm32f446xx.s
│ │ │ │ │ │ startup_stm32f469xx.s
│ │ │ │ │ └ startup_stm32f479xx.s
│ │ │ │ ├ gcc
│ │ │ │ │ │ startup_stm32f401xc.s
│ │ │ │ │ │ startup_stm32f401xe.s
│ │ │ │ │ │ startup_stm32f405xx.s
│ │ │ │ │ │ startup_stm32f407xx.s
│ │ │ │ │ │ startup_stm32f410cx.s
│ │ │ │ │ │ startup_stm32f410rx.s
│ │ │ │ │ │ startup_stm32f410tx.s
│ │ │ │ │ │ startup_stm32f411xe.s
│ │ │ │ │ │ startup_stm32f412cx.s
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│ │ │ │ │ │ startup_stm32f427xx.s
│ │ │ │ │ │ startup_stm32f429xx.s
│ │ │ │ │ │ startup_stm32f437xx.s
│ │ │ │ │ │ startup_stm32f439xx.s
│ │ │ │ │ │ startup_stm32f446xx.s
│ │ │ │ │ │ startup_stm32f469xx.s
│ │ │ │ │ └ startup_stm32f479xx.s
│ │ │ │ └ iar
│ │ │ │ │ startup_stm32f401xc.s
│ │ │ │ │ startup_stm32f401xe.s
│ │ │ │ │ startup_stm32f405xx.s
│ │ │ │ │ startup_stm32f407xx.s
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│ │ │ │ │ startup_stm32f411xe.s
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│ │ │ │ │ startup_stm32f412rx.s
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│ │ │ │ │ startup_stm32f415xx.s
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│ │ │ │ │ startup_stm32f423xx.s
│ │ │ │ │ startup_stm32f427xx.s
│ │ │ │ │ startup_stm32f429xx.s
│ │ │ │ │ startup_stm32f437xx.s
│ │ │ │ │ startup_stm32f439xx.s
│ │ │ │ │ startup_stm32f446xx.s
│ │ │ │ │ startup_stm32f469xx.s
│ │ │ │ │ startup_stm32f479xx.s
│ │ │ │ └ linker
│ │ │ │ │ stm32f401xc_flash.icf
│ │ │ │ │ stm32f401xc_sram.icf
│ │ │ │ │ stm32f401xe_flash.icf
│ │ │ │ │ stm32f401xe_sram.icf
│ │ │ │ │ stm32f405xx_flash.icf
│ │ │ │ │ stm32f405xx_sram.icf
│ │ │ │ │ stm32f407xx_flash.icf
│ │ │ │ │ stm32f407xx_sram.icf
│ │ │ │ │ stm32f410cx_flash.icf
│ │ │ │ │ stm32f410cx_sram.icf
│ │ │ │ │ stm32f410rx_flash.icf
│ │ │ │ │ stm32f410rx_sram.icf
│ │ │ │ │ stm32f410tx_flash.icf
│ │ │ │ │ stm32f410tx_sram.icf
│ │ │ │ │ stm32f411xe_flash.icf
│ │ │ │ │ stm32f411xe_sram.icf
│ │ │ │ │ stm32f412cx_flash.icf
│ │ │ │ │ stm32f412cx_sram.icf
│ │ │ │ │ stm32f412rx_flash.icf
│ │ │ │ │ stm32f412rx_sram.icf
│ │ │ │ │ stm32f412vx_flash.icf
│ │ │ │ │ stm32f412vx_sram.icf
│ │ │ │ │ stm32f412zx_flash.icf
│ │ │ │ │ stm32f412zx_sram.icf
│ │ │ │ │ stm32f413xx_flash.icf
│ │ │ │ │ stm32f413xx_sram.icf
│ │ │ │ │ stm32f415xx_flash.icf
│ │ │ │ │ stm32f415xx_sram.icf
│ │ │ │ │ stm32f417xx_flash.icf
│ │ │ │ │ stm32f417xx_sram.icf
│ │ │ │ │ stm32f423xx_flash.icf
│ │ │ │ │ stm32f423xx_sram.icf
│ │ │ │ │ stm32f427xx_flash.icf
│ │ │ │ │ stm32f427xx_sram.icf
│ │ │ │ │ stm32f429xx_flash.icf
│ │ │ │ │ stm32f429xx_sram.icf
│ │ │ │ │ stm32f437xx_flash.icf
│ │ │ │ │ stm32f437xx_sram.icf
│ │ │ │ │ stm32f439xx_flash.icf
│ │ │ │ │ stm32f439xx_sram.icf
│ │ │ │ │ stm32f446xx_flash.icf
│ │ │ │ │ stm32f446xx_sram.icf
│ │ │ │ │ stm32f469xx_flash.icf
│ │ │ │ │ stm32f469xx_sram.icf
│ │ │ │ │ stm32f479xx_flash.icf
│ │ │ │ └ stm32f479xx_sram.icf
│ │ │ ├ DSP_Lib
│ │ │ │ └ Source
│ │ │ │ ├ BasicMathFunctions
│ │ │ │ │ │ arm_abs_f32.c
│ │ │ │ │ │ arm_abs_q15.c
│ │ │ │ │ │ arm_abs_q31.c
│ │ │ │ │ │ arm_abs_q7.c
│ │ │ │ │ │ arm_add_f32.c
│ │ │ │ │ │ arm_add_q15.c
│ │ │ │ │ │ arm_add_q31.c
│ │ │ │ │ │ arm_add_q7.c
│ │ │ │ │ │ arm_dot_prod_f32.c
│ │ │ │ │ │ arm_dot_prod_q15.c
│ │ │ │ │ │ arm_dot_prod_q31.c
│ │ │ │ │ │ arm_dot_prod_q7.c
│ │ │ │ │ │ arm_mult_f32.c
│ │ │ │ │ │ arm_mult_q15.c
│ │ │ │ │ │ arm_mult_q31.c
│ │ │ │ │ │ arm_mult_q7.c
│ │ │ │ │ │ arm_negate_f32.c
│ │ │ │ │ │ arm_negate_q15.c
│ │ │ │ │ │ arm_negate_q31.c
