摘要：本设计了基于STM32的智能扫地机器人系统，集成超声波测距、红外传感器和PWM电机驱动。采用A*算法实现低电量自动回充路径规划，采用深度优先搜索算法实现区域全覆盖清扫。系统通过超声波实时避障，四路PWM控制多方向运动。实验表明该机器人具有良好的自主清扫能力。

项目简介

本项目是一款基于STM32F10x系列微控制器开发的智能扫地机器人系统，旨在实现家居环境的自主清扫功能。系统硬件采用STM32最小系统板作为核心控制器，配备超声波测距模块用于障碍物检测、红外传感器用于边界识别、PWM电机驱动模块实现精确运动控制。软件方面，系统实现了三大核心算法：A*寻路算法用于规划最优回充路径，深度优先搜索算法确保区域全覆盖清扫，实时避障算法根据障碍物距离动态调整运动策略。机器人支持前进、后退、左右转向等多种运动模式，并具备低电量自动返回充电功能。该项目代码结构清晰，采用模块化设计，适合作为嵌入式系统课程设计、毕业设计或智能机器人开发的学习参考，也可作为智能家居清洁设备的原型开发平台。

图1 STM32扫地机器人自动清扫与避障系统图

项目代码：基于STM32的智能扫地机器人设计与实现 需要另外购买。

开源协议

本项目采用AGPL-3.0开源协议，允许个人和组织自由使用、修改和分发代码，但基于本项目的衍生作品必须同样开源，且用于提供网络服务时需向用户提供完整源代码。本项目仅供学习研究使用，作者不对使用本项目产生的任何后果承担责任，使用者应遵守当地法律法规，合理合法使用本项目。如本项目对您的研究或工作有所帮助，欢迎引用并注明出处。

作者信息

作者：Steven
文档编号：Doc-4
原创声明：本文档为原创文档

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