【B370】基于PSO自整定PID控制器的自平衡机器人

2021-09-28 21:33:24      索炜达电子      533     

项目编号:B370

文件大小:861K

源码说明:带中文注释

开发环境:Matlab2014

简要概述

基于粒子群优化算法的自平衡机器人自整定PID控制器。

自平衡机器人仿真如下:

【B370】基于PSO自整定PID控制器的自平衡机器人

倾斜角度和位置w.r.t.时间的绘图如下:

【B370】基于PSO自整定PID控制器的自平衡机器人

Matlab 2014a

文件描述

cost.m:它包含PSO最小化的代价函数,代价是每次迭代中θ的和

pd_tune.m:它包含用于调整pd增益的PSO代码,I增益取0,因为在这种情况下根本不需要它。

Self_balancing_robot_simulation.m:它是模拟实际自平衡机器人的主文件

目录│文件列表:

 └ Self-Balancing-Robot

    │ cost.m

    │ pd_tuning.m

    │ Self_balancing_robot_simulation.m

    └ Assets

       │ plot.gif

       └ sim.gif

TAGPSO
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