【B370】基于PSO自整定PID控制器的自平衡机器人

项目编号：B370

文件大小：861K

源码说明：带中文注释

开发环境：Matlab2014

简要概述

基于粒子群优化算法的自平衡机器人自整定PID控制器。

自平衡机器人仿真如下：

倾斜角度和位置w.r.t.时间的绘图如下：

Matlab 2014a

文件描述

cost.m：它包含PSO最小化的代价函数，代价是每次迭代中θ的和

pd_tune.m：它包含用于调整pd增益的PSO代码，I增益取0，因为在这种情况下根本不需要它。

Self_balancing_robot_simulation.m：它是模拟实际自平衡机器人的主文件

目录│文件列表:

 └ Self-Balancing-Robot

    │ cost.m

    │ pd_tuning.m

    │ Self_balancing_robot_simulation.m

    └ Assets

       │ plot.gif

       └ sim.gif