【D98】基于间接卡尔曼滤波的IMU与GPS融合MATLAB仿真

文件编号：D98

文件大小：5.1M

开发环境：Matlab2020

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简要概述：基于间接卡尔曼滤波的IMU与GPS融合MATLAB仿真（IMU与GPS数据由仿真生成）

-本程序为GPS+INS在MAV导航上的融合主程序，采用的是间接卡尔曼滤波

-其中惯导用来进行状态预测，GPS用来滤波矫正（即量测方程中只有GPS量测量，惯导测量值直接用在状态预测方程中）

-使用状态预测方程及惯导测量值进行状态预测，求出偏差状态预测方程的有关系数

-每次使用偏差状态预测方程预测得到偏差，如果有GPS测量值，则进行量测更新，并对状态进行偏差矫正

-没有GPS测量值，则没有量测更新，也没有状态偏差矫正，想当于没有进行滤波  

演示视频：

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运行结果：

远程协助：

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我们提供完整项目文件清单如下：

文件目录

 ├ 1.项目源码

 ├ 2.运行截图

 └ 3.演示视频