2021-10-30 19:04:42 索炜达电子 823
项目编号：E2010
文件大小：2M
源码说明：带中文注释
开发环境：C编译器
简要概述
GNSS/INS/ODO 组合导航算法，在STM32 上实时运行demo, 基于Eigen库完成，需要使用arm-gcc-none-eabi编译器进行编译。
目录│文件列表:
└ DataFusionH7
│ CMakeLists.txt
│ CMakeLists.txt.zip
│ CMakeLists_template.txt
│ loosely_couple_h7.ioc
│ loosely_couple_h7.xml
│ STM32H743IITx_FLASH.ld
│ stm32h7x3i_eval.cfg
├ Core
│ ├ EKFINS
│ │ ├ Inc
│ │ │ │ Alignment.h
│ │ │ │ Convert.h
│ │ │ │ DataFusion.h
│ │ │ │ Define.h
│ │ │ │ InsCore.h
│ │ │ │ KalmanFilter.h
│ │ │ │ LooselyCouple.h
│ │ │ │ matrix_lib.h
│ │ │ │ NavStruct.h
│ │ │ └ WGS84.h
│ │ └ Src
│ │ │ Alignment.cpp
│ │ │ Convert.cpp
│ │ │ DataFusion.cpp
│ │ │ InsCore.cpp
│ │ │ KalmanFilter.cpp
│ │ │ LooselyCouple.cpp
│ │ └ WGS84.cpp
│ ├ Inc
│ │ │ adis16460.h
│ │ │ agilex.h
│ │ │ camera.h
│ │ │ defines.h
│ │ │ dma.h
│ │ │ fdcan.h
│ │ │ FreeRTOSConfig.h
│ │ │ GnssParseRaw.h
│ │ │ gpio.h
│ │ │ icm20602.h
│ │ │ led.h
│ │ │ main.h
│ │ │ nav_backup_struct.h
│ │ │ nmea_decode.h
│ │ │ rtcommon.h
│ │ │ RtTasks.h
│ │ │ sdmmc.h
│ │ │ spi.h
│ │ │ stim300.h
│ │ │ stm32h7xx_hal_conf.h
│ │ │ stm32h7xx_it.h
│ │ │ tim.h
│ │ └ usart.h
│ └ Src
│ │ adis16460.c
│ │ agilex.c
│ │ camera.c
│ │ dma.c
│ │ fdcan.c
│ │ freertos.c
│ │ GnssParserRaw.c
│ │ gpio.c
│ │ icm20602.c
│ │ led.c
│ │ main.c
│ │ nmea_decode.c
│ │ rtcommon.c
│ │ RtTasks.c
│ │ sdmmc.c
│ │ spi.c
│ │ stim300.c
│ │ stm32h7xx_hal_msp.c
│ │ stm32h7xx_hal_timebase_tim.c
│ │ stm32h7xx_it.c
│ │ syscalls.c
│ │ system_stm32h7xx.c
│ │ tim.c
│ └ usart.c
├ Drivers
│ ├ CMSIS
│ │ ├ Device
│ │ │ └ ST
│ │ │ └ STM32H7xx
│ │ │ └ Include
│ │ │ │ stm32h743xx.h
│ │ │ │ stm32h7xx.h
│ │ │ └ system_stm32h7xx.h
│ │ └ Include
│ │ │ cmsis_armcc.h
│ │ │ cmsis_armclang.h
│ │ │ cmsis_compiler.h
│ │ │ cmsis_gcc.h
│ │ │ cmsis_iccarm.h
│ │ │ cmsis_version.h
│ │ │ core_armv8mbl.h
│ │ │ core_armv8mml.h
│ │ │ core_cm0.h
│ │ │ core_cm0plus.h
│ │ │ core_cm1.h
│ │ │ core_cm23.h
│ │ │ core_cm3.h
│ │ │ core_cm33.h
│ │ │ core_cm4.h
│ │ │ core_cm7.h
│ │ │ core_sc000.h
│ │ │ core_sc300.h
│ │ │ mpu_armv7.h
│ │ │ mpu_armv8.h
│ │ └ tz_context.h
│ └ STM32H7xx_HAL_Driver
│ ├ Inc
│ │ │ stm32h7xx_hal.h
│ │ │ stm32h7xx_hal_cortex.h
│ │ │ stm32h7xx_hal_def.h
│ │ │ stm32h7xx_hal_dma.h
│ │ │ stm32h7xx_hal_dma_ex.h
│ │ │ stm32h7xx_hal_exti.h
│ │ │ stm32h7xx_hal_fdcan.h
│ │ │ stm32h7xx_hal_flash.h
│ │ │ stm32h7xx_hal_flash_ex.h
│ │ │ stm32h7xx_hal_gpio.h
│ │ │ stm32h7xx_hal_gpio_ex.h
│ │ │ stm32h7xx_hal_hsem.h
│ │ │ stm32h7xx_hal_i2c.h
│ │ │ stm32h7xx_hal_i2c_ex.h
│ │ │ stm32h7xx_hal_mdma.h
│ │ │ stm32h7xx_hal_pwr.h
│ │ │ stm32h7xx_hal_pwr_ex.h
│ │ │ stm32h7xx_hal_rcc.h
│ │ │ stm32h7xx_hal_rcc_ex.h
│ │ │ stm32h7xx_hal_sd.h
│ │ │ stm32h7xx_hal_sd_ex.h
│ │ │ stm32h7xx_hal_spi.h
│ │ │ stm32h7xx_hal_spi_ex.h
│ │ │ stm32h7xx_hal_tim.h
│ │ │ stm32h7xx_hal_tim_ex.h
│ │ │ stm32h7xx_hal_uart.h
│ │ │ stm32h7xx_hal_uart_ex.h
│ │ │ stm32h7xx_ll_delayblock.h
│ │ │ stm32h7xx_ll_sdmmc.h
│ │ └ Legacy
│ │ └ stm32_hal_legacy.h
│ └ Src
│ │ stm32h7xx_hal.c
│ │ stm32h7xx_hal_cortex.c
│ │ stm32h7xx_hal_dma.c
│ │ stm32h7xx_hal_dma_ex.c
│ │ stm32h7xx_hal_exti.c
│ │ stm32h7xx_hal_fdcan.c
│ │ stm32h7xx_hal_flash.c
│ │ stm32h7xx_hal_flash_ex.c
│ │ stm32h7xx_hal_gpio.c
│ │ stm32h7xx_hal_hsem.c
│ │ stm32h7xx_hal_i2c.c
│ │ stm32h7xx_hal_i2c_ex.c
│ │ stm32h7xx_hal_mdma.c
│ │ stm32h7xx_hal_pwr.c
│ │ stm32h7xx_hal_pwr_ex.c
│ │ stm32h7xx_hal_rcc.c
│ │ stm32h7xx_hal_rcc_ex.c
│ │ stm32h7xx_hal_sd.c
│ │ stm32h7xx_hal_sd_ex.c
│ │ stm32h7xx_hal_spi.c
│ │ stm32h7xx_hal_spi_ex.c
│ │ stm32h7xx_hal_tim.c
│ │ stm32h7xx_hal_tim_ex.c
│ │ stm32h7xx_hal_uart.c
│ │ stm32h7xx_hal_uart_ex.c
│ │ stm32h7xx_ll_delayblock.c
│ └ stm32h7xx_ll_sdmmc.c
├ FATFS
│ ├ App
│ │ │ fatfs.c
│ │ └ fatfs.h
│ └ Target
│ │ bsp_driver_sd.c
│ │ bsp_driver_sd.h
│ │ fatfs_platform.c
│ │ fatfs_platform.h
│ │ ffconf.h
│ │ sd_diskio.c
│ └ sd_diskio.h
├ Middlewares
│ └ Third_Party
│ ├ eigen-3.3.9
│ │ │ .hgeol
│ │ │ CMakeLists.txt
│ │ │ COPYING.BSD
│ │ │ COPYING.GPL
│ │ │ COPYING.LGPL
│ │ │ COPYING.MINPACK
│ │ │ COPYING.MPL2
│ │ │ COPYING.README
│ │ │ CTestConfig.cmake
│ │ │ CTestCustom.cmake.in
│ │ │ eigen3.pc.in
│ │ │ INSTALL
│ │ │ README.md
│ │ │ signature_of_eigen3_matrix_library
│ │ └ Eigen
│ │ │ Cholesky
│ │ │ CholmodSupport
│ │ │ CMakeLists.txt
│ │ │ Core
│ │ │ Dense
│ │ │ Eigen
│ │ │ Eigenvalues
│ │ │ Geometry
│ │ │ Householder
│ │ │ IterativeLinearSolvers
│ │ │ Jacobi
│ │ │ LU
│ │ │ MetisSupport
│ │ │ OrderingMethods
│ │ │ PardisoSupport
│ │ │ PaStiXSupport
│ │ │ QR
